ros仿真学习笔记_3

rviz 控制小车运动

1 . 安装Arbotix

sudo apt-get install ros-noetic-arbotix

2 . 在config文件中添加机器人控制参数文件control.yaml

touch control.yaml

输入代码：

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       # 比例，按照误差正比控制，但是会出现稳态误差
       Kp: 12, 
       # 微分，阻尼放置震荡
       Kd: 12, 
       # 积分，消除稳态误差
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

3 . 建立launch文件

touch carcontrol.launch

输入代码：

<launch>
	<!-- 1.在参数服务器载入urdf文件-->
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find learning_rviz)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />
	
	<!-- 2.启动rviz-->
	<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find learning_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
	
	<!-- 
		只有上述两条语句：
			表现：摄像头显示位置与颜色异常
			提示：No transform from [camera] to [base_link] 缺少 camera 到 base_link 的坐标转换
			原因：rviz 中显示URDF 时，必须发布不同部件之间的 坐标系 关系
			解决：ROS 提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点（节点）	
	-->
	<!-- 关节状态发布节点 -->
	<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
	
	<!-- 机器人状态发布节点 -->
	<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
	
	
	<!-- 集成 arbotix 运动控制节点，并且加载参数 -->
	<!-- arbotix 既可以驱动实体机器人，也可以驱动仿真机器人-->
	
	<node pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" name="driver" output="screen">
		<rosparam command="load" file="$(find learning_rviz)/config/control.yaml" />
		<param name="sim" value="true" />
	</node>
			
	<!-- 添加控制关节运动的节点
	<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" /> 
	-->
</launch>

① 可能报错：

ModuleNotFoundError: No module named 'serial'

解决：

pip3 install pyserial

4 . 运行后：

将fixed frame 改为 odom

在add中添加odometry和tf

5 . 给小车发布运动信息

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"