IMU-Lidar 标定

配准技术在空间三维建模中具有重要作用，传统的ICP算法存在初始位置要求高、迭代不收敛、计算量大等问题，解析法直接解算出变换参数，无需迭代，计算效率较高。解析法则避免了迭代法的不足之处，旋转矩阵是一种正交矩阵，基于正交矩阵的坐标变换算法是一种传统的解析算法，利用矩阵方程的最小二乘最佳逼近正交解求解过程求解旋转矩阵。但是该方法在求解坐标变换参数时是分步求解，有可能会造成误差累积的出现，影响配准精度。

研究表明，对偶四元数能够同时描述刚体的旋转和平移，在对偶四元数的基础上进行点云配准算法分析能够解决配准参数分步求解的问题，进一步提高配准精度。

１　对偶四元数 --- dual quaternion

1.1.0  普吕克坐标

3维欧氏空间中的一条直线的表示方式有两种：<1>直线上不同的两个点; <2>两个不同平面的交线

普吕克坐标表达方式可以用另一种方式表达：

直线L上的两点x = (x1,x2,x3)和y = (y1,y2,y3)；d = y − x、m = x×y，其中　‘×’　是叉积 我们知道d和m不能唯一的确定直线L，但是(d,m)可以唯一的确定直线L 即普吕克坐标可以表示为：(d:m) = (d1:d2:d3:m1:m2:m3)

普吕克坐标的几何直观表示：如下图所示

1.1.1 对偶数的定义

对偶数运算推导：

  

  

1.1.2 对偶四元数的物理意义

形如A=a0+a1i+a2j+a3k的数为四元数，四元数能够表述三维转动，将一个矢量围绕一个方向按右手螺旋规则旋转一定角度变成另一个矢量，过程如图 1所示。

形如 的数叫对偶四元数，其中、分别为实部和虚部，并且都为四元数，对偶四元数的轴角对表示形式为：

，其中

 n表示旋转轴的方向和平移方向的单位向量，θ是围绕P点并以n方向为转轴的旋转角度，d代表了点沿n方向平移的距离 。原始坐标系沿n方向先平移距离d，再围绕过P点并且方向为n的直线旋转θ角，这便是对偶四元数的几何意义，具体过程如图 2所示。

 

将 　代入对偶四元数轴角对形式中，与　相比可得：

　 

另外，对偶四元数在表示空间旋转平移时有两个限制条件 : 

本质上说对偶四元数代表一种螺旋运动，如下图：

1.1.3 对偶四元数的使用

假设有单位对偶四元数　，其中　、　，ｒ为单位四元数，ｔ为四元数表达形式的位移，具体公式如下：

即已知qr、qd便可求得旋转和平移 ，也可得如果一个对偶四元数只有平移可表达为：

对偶四元数只有旋转可表示为：

可以创建一个纯旋转二元四元数和一个纯平移二元四元数，并将它们相乘，形成一个兼具平移和旋转分量的组合对偶四元数； 但是，请注意乘法顺序很重要。 

 １）对偶四元数加法

２）对偶四元数乘法 可以分解为三个四元数乘法和一个四元数加法运算

 ３）对偶四元数　Conjugate

 　

注意单位四元数的逆等于四元数的共轭

 ４）对偶四元数进行矢量变换

 

其中　 ，变换形式与四元数类似

 ５）普吕克坐标与对偶四元数

假设有：

，

 ６）Dual-Quaternion Power

１，Hand-Eye Calibration Using Dual Quaternions