Unity Math Matrix

简介

Matrix4x4是标准变换矩阵，可以执行线性变换，平移，旋转，缩放，切边等，以及使用齐次坐标进行透视变换。

U3D编程中，一般很少直接使用矩阵，因为多数变换都被封装到了Vector3和Quaternion中了。

静态属性

• identity 标准矩阵00，11，22，33的值为1，其它为0
• zero 0矩阵，所有元素都是0

属性

• FrustumPlanes decomposeProjection 将一个投影矩阵的，分解成视锥体的6个平面FrustumPlanes ：
  • bottom 投影近平面的底部坐标位置
  • left 投影近平面的左侧坐标位置
  • right 投影近平面的右侧坐标位置
  • top 投影近平面的上部坐标位置
  • zFar 远平面坐标位置
  • zNear 近平面坐标位置
  • 远平面的bottom,left,right,top,可以根据进平面相关值，以及FOV，screenWidth/screenHeight来计算
• float determinant 矩阵的行列式的值
• Matrix4x4 inverse 逆矩阵
• bool isIdentity 是否是单位矩阵
• Vector3 lossyScale 矩阵的缩放
• Quaterion rotation 助阵的旋转
• Matrix4x4 transpose 矩阵的转置

方法

• Vector3 MultiplyPoint 用该矩阵变换位置
• Vector3 MultiplyPoint3x4 用该矩阵变换位置，速度块，只能处理正常的3D变换，不能处理投影MultiplyPoint可以处理投影
• Vector3 MultiplyVector 用该矩阵对方向向量进行变换。只会应用矩阵的旋转部分，因为方向没有位置。
• Plane TransformPlane 对平面进行变换。
• bool ValidTRS 检查矩阵是否有效

静态方法

• Frustum

  public static Matrix4x4 Frustum(float left, float right, float bottom, float top, float zNear, float zFar);

  public static Matrix4x4 Frustum(FrustumPlanes fp);

  根据用视锥体信息构造投影矩阵。

• Inverse3DAffine

  public static bool Inverse3DAffine(Matrix4x4 input, ref Matrix4x4 result);

  计算仿射变换的逆矩阵。

  专门用于非奇异矩阵。如果input是奇异矩阵，返回false（奇异矩阵没有逆矩阵）。

• LookAt

  public static Matrix4x4 LookAt(Vector3 from, Vector3 to, Vector3 up);

  根据观察点位置（from），观察目标位置（to），向上的方向，构建观察矩阵。

  该方法于Matrix4x4.TRS(from, Quaterion.LookRotation((to-from),up), Vector3.one) 的结果相同。

• Ortho

  public static Matrix4x4 Ortho(float left, float right, float bottom, float top, float zNear, float zFar);

  构造正交投影矩阵。

• Perspective

  public static Matrix4x4 Perspective(float fov, float aspect, float zNear, float zFar);

  构造透视投影矩阵

• Rotate

  public static Matrix4x4 Rotate(Quaternion q);

  构造旋转矩阵

• Scale

  public static Matrix4x4 Scale(Vector3 vector);

  构造缩放矩阵

• Translate

  public static Matrix4x4 Translate(Vector3 vector);

  构造平移矩阵

• TRS

  public static Matrix4x4 TRS(Vector3 pos, Quaternion q, Vector3 s);

  根据平移，旋转，缩放构建矩阵

• operator *

  public static Matrix4x4 operator *(Matrix4x4 lhs, Matrix4x4 rhs);

  矩阵相乘