QINSy软件在多波束数据处理中的应用

1  引言

多波束测深系统的诞生标志着海洋测深技术发生了根本性的变革。从20世纪80年代起,商业实用型多波束测深系统相继问世,各种新型的多波束测深系统不断涌现,并向着小型化、多功能、高精度、高集成、综合化和标准化方向发展。目前,国内引进的多波束测深系统主要有美国Reson公司生产的SeaBat系列、L-3 Communications公司生产的Seabeam系列、挪威Kongsberg Simrad公司生产的EM系列、德国ATLAS公司生产的Fansweep系列、英国GeoAcoustics公司生产的GEOSWATH系列等。

随着多波束测深技术的普及应用及其海量观测数据的急剧膨胀,在测量数据采集、实时处理和后处理方面,软件的设计与应用也正朝着商用化、数据格式统一化、操作可视化方向发展。多波束制造商在生产多波束系统的同时也相应地开发（包括整合资源）出支持自己多波束数据格式的后处理软件系统,例如L-3 Communications公司就是能实现从多波束设备生产到软件编制完全自主开发制造厂商的杰出代表,其后处理软件SeaView和SeaSurvey不仅支持自己的数据格式同时也可以给其他多波束厂商和用户提供服务; Kongsberg Simrad公司为其EM系列多波束系统开发了Neptune后处理系统,该系统可以在一系列的设定规则下对数据进行自动处理,也可以进行可视化的人机交互式处理。当然,也有专门致力于开发多波束后处理软件的公司,大部分多波束制造商通常把已经比较完善的后处理系统内嵌于自己的多波束系统中,挪威SmedvigTechnology公司的Cfloor就是以多波束数据为主要处理对象,进行海底地形数字化成图的软件；美国Coastal Oceangraphic公司推出HYPACK MAX系统的HYSWEEP软件，支持来自SeaBat、Odom和SeaBeam等多种型号仪器的多波束数据；加拿大的UniversalSystem公司开发的CARIS HIPS软件系统，支持大多数多波束测深系统；荷兰QPS BV公司开发的QINSy (Quality Integrated Navigation System)软件系统等。目前,国内主要采用的多波束数据后处理软件有CARIS HIPS/SIPS系统、Kongsberg Simrad公司的Neptune系统、荷兰QPS BV公司开发的QINSy (Quality Integrated Navigation System)软件系统等,本文以QINSy软件（QINSy Survey v6.6，SeaBat6042 v7.2）为例,对多波束测深数据的采集、实时处理及后处理过程进行探讨。

2  QINSy软件简介

QINSy (Quality Integrated Navigation System)由荷兰QPS BV公司于1995年开始开发的海道测量软件，目前最新版本为v8，包括QINSy Survey、QINSy Lite、QINSy Office等模块，QINSy是基于PC机的强大且可靠的程序套件，以C++语言开发，运行于Windows2000/XP的32位操作系统。

QINSy是一个集成系统：

●在计算中最大可以结合999个来自交互测量设备的不同观测量。

●只要计算机硬件所能允许，可以同时运行尽可能多的计算和打开尽可能多的显示窗口。

●在计算中使用高等统计测试技术提供严格的质量控制。

●遵循微软的用户界面原则。

●意味着计算能力是运行的限制因素。

●支持所有的多通道通讯主板，WinNT/2000/XP也支持这些主板。

美国Reson公司的SeaBat 6042是在QINSy Survey v6.6（1998年版）的基础上发展来的导航、测量软件包，目前最新版本为v7.2。该软件可以连接多种导航、测深设备（多波束或单波束），功能比较强大。主要包括以下模块：

1. PROJECT MANAGER --- 项目管理模块，该模块主要进行测量数据文件（*.db）的管理，包括测量设备数据库设置、在线测量、数据分析（滤波）、数据回放、数据输出、克隆设置等功能。
2. LINE DATABASE --- 测量线编辑模块，该模块主要完成测量线、边界、点地设计、编辑等功能,形成测线文件（*.pro）。
3. SOUNDING GRID --- 水深格网模块，该模块主要用于形成水深格网（CELL），编辑水深格网数据、输出点文件（*.pts）。
4. PATCH TEST --- 校准模块，该模块用于多波束的校准，可求取LAYTENCE、ROLL、PITCH、YAW四个参数。为Reson公司自己开发。
5. Processing Manager --- 数据后处理模块，该模块用于水位数据管理、水位改正（单站或多站）、数据编辑滤波、输出水深格网数据。
6. IO TESTER --- 通讯端口测试模块，该模块主要用于测试端口，可把各个端口输入的数据串保存为文本文件。
7. DXF to QXF --- 背景图转换模块，该模块用于把DXF文件转换为QXF文件，作为导航背景文件（*.QXF）。

3  QINSy Survey软件的应用

3.1  测量准备

3.1.1  项目文件夹的建立

QINSy Survey软件以项目为基本管理单位，所有测量数据都存放在项目文件夹中。为便于数据管理，每一天甚至同一天的不同测量区域都应建立不同的项目。启动PROJECT MANAGER，打开项目文件夹，则自动在主文件夹下建立相应的文件夹，用于存放不同类型、不同阶段的测量数据，主要文件夹如下：

Database --- 存放设备设置文件及原始测量数据（*.db）

DtmData --- 存放点文件和qpd文件（*.pts、*.qpd）

DxftoQxf --- 存放导航背景文件（*.qxf）

Export --- 存放输出的文件，如：*.xtf

GridData --- 存放水深格网文件（*.grd）

LineData --- 存放测量线文件（*.pro）

3.1.2  导航背景图的制作

利用DXF TO QXF模块把DXF文件转换为QXF文件。QXF文件为二进制压缩格式，可以加快背景图的调用速度，QXF文件的坐标系统为WGS-84坐标系。

进行转换时，DXF文件中不能包含图块，存在图块时要进行打破处理，否则图块部分不能被正确转换。

3.1.3  测量计划线、水深格网边界的设计

应用LINE DATABASE模块，可以设计测量计划线和用于形成水深格网的边界区域。该模块可以方便的读入Autocad的图形（DWG格式），在该图形上设计测量线非常方便、快捷。

3.1.4  形成水深格网

启动SOUNDING GRID模块，选择设计好的边界区域，输入水深格网（CELL）的大小，一般选择1m×1m即可。该文件用于在线测量时实时填充格网和用于存放最后的水深数据。

3.1.5  建立测量配置模版文件（*.db）

测量配置模版文件是QINSy Survey软件的核心文件，为一个关系数据库，该文件中包含所有硬件配置信息。在线测量时，以该模版为基础，采集测量数据，一般情况下一条测量线保存为一个文件，该文件中既包括硬件配置信息又包括原始测量数据。

在QINSy Survey中，所有传感器均以测量船为载体，为了表明各个传感器的相对位置，必须定义船载坐标系（如下图）：

图1  QINSy中船载坐标系示意图

坐标系原点为船的重心（CoG），X轴指向船的右舷，Y轴指向船艏，Z轴向上为正（右手坐标系）。

每一个传感器所在的位置称为一个节点（Node），每个节点都可以用船载坐标系的三维坐标来表示。

在配置文件中需定义测量基准、坐标系统转换参数、投影参数、船型参数、所有测量设备的驱动程序、通讯参数、安装位置、声速剖面等。

3.2  在线测量及实时数据处理

QINSy Survey通过在线控制模块（Cortroler）来控制导航、测量数据采集、实时滤波等功能，只要计算机硬件许可，可以同时打开尽可能多的窗口来监视程序的运行状态。一般情况下，应打开如下窗口：

3.2.1  导航窗口

图2  QINSy的导航界面

在此窗口中可实时显示导航情况、水深格网填充情况、相临测线间的覆盖情况等信息。

3.2.2  坐标数据显示窗口

图3  QINSy的测量数据显示窗口

在此窗口中显示测量线、换能器位置数据、姿态传感器数据、船速等信息。

3.2.3  警报显示窗口

图4  QINSy的警告显示窗口

在此窗口中可以监视DGPS的定位状态、各个串口的通讯状态。通常状况下均显示绿色，若有异常状态时，相应的监视项目将变为红色，来提示操作人员及时处理。

3.2.4  条带监视窗口

图5  QINSy的条带数据显示窗口

此窗口中显示经过滤波的水深数据，可连续显示，也可单个条带显示。

3.2.5  偏航指示窗口

图6  Q6INSy的偏航数据指示窗口

此窗口显示测量船偏离测线的垂直距离，舵手可根据偏航情况调整测量船航向。

3.2.6  实时滤波控制窗口

图7  QINSy的实时滤波参数窗口

此窗口应实时显示在桌面上，便于实时调整滤波参数，使保存的测量数据中尽量减少粗差。

在实时测量时还显示原始数据窗口、中央波束监视窗口等，可根据需要进行调整。

在线测量时既保存测深原始数据，可用于数据回放、后处理，同时又保存经过滤波剔除了大量粗差的测量数据，以便进行下一步的处理。

3.3  测量数据后处理

Processing Manager----数据后处理模块，该模块用于水位数据管理、水位改正（单站或多站）、数据编辑滤波、输出水深格网数据。

该模块的输入文件为在线测量时形成的经过滤波剔除了大量粗差QPD格式文件，在此模块中使用Validator再次进行自动滤波处理，然后进行交互式编辑（如：下图所示），直至剔除所有的可疑水深点。

图8  QINSy中的交互式编辑界面

一般情况下，每测完一条测线，就在另一台计算机上对这条测线的QPD文件进行Validator处理，全部测量完成时，内业滤波处理也基本同时完成。

QINSy Survey软件有完善的水位数据处理功能，可进行单水位站改正，也可进行多水位站联合改正。如果采用高精度的RTK-DGPS进行导航定位，则可以在外业测量时选择高程精确模式，直接进行无传统验潮的水深测量。

图9  QINSy中的水位数据管理界面

选择水位改正模式，输入水位数据，然后批量对QPD文件进行水位改正。

最后把经过水位改正的QPD文件输出到空的水深格网中，然后从水深格网中可以输出点文件（*.pts）。此时，就得到了最终的测量数据，在经过其他软件的处理，就可以得到相应的各种图件。

4  QINSy软件的最新发展

目前，QINSy软件的最新版本为v8，各个功能模块更加细化，可根据需要来购置。

在新版本中，软件的操作界面进行了彻底的改变，大的功能模块没有改变，但各个模块的功能都有了较大的改进。

4.1  引入总传播误差滤波功能（TPE）

点的总传播误差(Total Propagated Error)是所有的误差源都考虑进去的点的期望精度。也可以用“error budget”替代“TPE”。

误差源可认为是GPS定位、吃水、动态吃水、船配载、潮汐、大地模型、测量深度、节点偏移、定时漂移、SOG和CMG、陀螺定向、纵横摇和涌浪、安装偏移、波束距离、波束角度、波束宽度、波束控制、换能器头的声速、声速剖面。因此叫“Total”。

可以认为所有的测量值都是不相关的随机变量，误差成正态分布。所有误差源独立作用，不考虑协方差，可以用众人皆知的误差传播法则统计计算“TPE”。因此叫“Propagated”。

“TPE”来自所有的贡献误差，因此叫“Error”。

大部分测深系统的误差研究和海道测量标准，例如IHO S-44中，独立考虑水平位置和水深的“TPE”，通常，测深精度标准比水平位置标准严格10倍。

QINSy中的精度值表示为2ó(95%)置信度值。但是，误差源的先验标准偏差通常是1ó值(68%置信度)。

图10  QINSy中的总传播误差示意图

设置好各个传感器的误差参数后，可以采用“TPE”方式进行滤波。

4.2  多层水深格网的引入

在新版本中，可以定义多层水深格网，且不需要边界区域范围，新建的或空的水深格网的体积很小，几乎不占硬盘空间，随着填充水深数据的增多，格网才逐渐变大。

水深格网包含多层，如：1m×1m、2m×2m、4m×4m、8m×8m等，可以只把需要的层输出为点文件。另外，水深格网中的滤波、编辑功能也有所增强。

4.3  QLOUD -- 高级3D区域处理工具

QPS开发了一套新的3D数据处理工具，称作Qloud。Qloud 是一种清理和编辑海道测量数据的强大工具，用户能够访问和查看海量数据。包括快速 Surface Spline清理单个测深值，使用IHO S-44标准和使用TPE值生成CUBE格网。确保操作者能快速滚动数据，即时查看问题区域。

图11   天津港25万吨航道加宽段（29+0—36+0）3D编辑界面

Qloud 是一种海道测量清理工具，具有如下特点：

• • 三维视图中的海量数据。
  • 每个空间文件有500亿个测深值。
  • 基于样条曲面去跳点滤波器的清理和编辑。
  • S-57 ENC’s, DXF和Geotiff 数字背景，用于概览。
  • 多视图，二维概览和结合三维和切片的缩放。
  • ASCII 点文件的输入/输出。
  • DTM基于强度假设的CUBE输出。
  • 遵循微软的用户界面准则。
  • 用户核实数据的图形化用户界面。

5  结束语

随着多波束测深系统应用的日益广泛，对在线采集软件和数据后处理软件的要求也会越来越高，这势必要求软件的更新速度必须加快。目前，QINSy软件大约每两个月推出一个新版本，基本可以满足要求，但是该软件为国外软件，所有界面均为英文，再加上技术支持不足，所以既使软件本身的功能很强大、完善，我们也很难全面掌握。因此，为了适应多波束测量技术的飞速发展,建立和启动标准化、工程化、集成化程度高并拥有自主知识产权的多波束数据后处理软件已显得十分必要。