FreeRTOS 临界区使用教程
临界区(Critical Section)是一种原始的互斥机制,通过其可以实现简单而有效的线程间互斥,确保线程间的数据同步性和稳定性。本文将详细介绍临界区的两种类型,以及如何在 FreeRTOS 中使用临界区和互斥量来管理任务调度和资源访问。
临界区类型
临界区主要有两种类型:
-
关闭中断及系统任务的临界区 使用以下 API 函数进入和退出临界区:
taskENTER_CRITICAL(); taskEXIT_CRITICAL();
这种方式通过完全禁止中断和任务调度来保护临界区代码,保证代码段在执行时不会被其他任务或中断打断。
-
关闭系统任务调度的临界区 使用以下 API 函数挂起和恢复任务调度:
vTaskSuspendScheduler(); // or vTaskSuspendAll(); vTaskResumeScheduler(); // or vTaskResumeAll();
这种方式仅禁止任务调度,而不禁止中断。因此,中断仍然可以在临界区内执行。
示例说明
1. 未使用临界区的示例
假设我们希望在任务 1 中输出 10 次信息,然后在任务 2 中输出 10 次信息,最后在任务 3 中输出 10 次信息,这样循环进行。
static unsigned int TestCount = 0;
void CriticalTask1_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n1.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
}
}
void CriticalTask2_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n2.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
}
}
void CriticalTask3_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n3.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
}
}
2. 实际运行情况
您可能会发现,上述代码在实际运行时输出并不符合预期,而是任务之间会乱序输出。这是因为任务调度的随机性导致的。
3. 增加临界区
为了确保每个任务能够在输出时不被打断,我们可以使用临界区来保护输出操作。
使用关闭中断及系统任务的临界区
void CriticalTask1_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL();
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n1.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
void CriticalTask2_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL();
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n2.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
void CriticalTask3_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
taskENTER_CRITICAL();
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n3.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
taskEXIT_CRITICAL();
}
}
4. 运行效果
使用上述代码后,您将看到每个任务连续输出 10 次信息,然后切换到下一个任务,达到了预期的效果。
5. 使用挂起调度器的方法
另一种管理临界区的方法是挂起任务调度器:
void CriticalTask1_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
vTaskSuspendAll();
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n1.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
vTaskResumeAll();
}
}
void CriticalTask2_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
vTaskSuspendAll();
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n2.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
vTaskResumeAll();
}
}
void CriticalTask3_entry(void* parameter)
{
while(1)
{
vTaskSuspendAll();
for(int i=0; i<10; i++)
{
printf("\r\n3.TestCount: %d", TestCount++);
vTaskDelay(100);
}
vTaskResumeAll();
}
}
6. 中断触发情况下的运行效果
在这种情况下,当系统中断发生时,它们依然会被触发并执行。例如:
7. 运行效果
使用挂起调度器的方法后,即便有其他中断触发,任务仍能顺利执行。中断服务程序(ISR)将被正常执行,并输出信息。
通过这篇教程,您应该能够理解如何使用临界区和互斥量来管理 FreeRTOS 中的任务调度和资源访问。选择合适的临界区类型和使用场景,可以保证系统的实时性与稳定性。
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