【004】基于STM32标准库的IMU9250数据读取

基于STM32标准库的IMU9250数据读取

关键词：MPU9250，九轴，STM32，I2C

MPU9250简介

  MPU9250是一款九轴MEMS传感器，由两部分组成一组为三轴加速度传感器及三轴陀螺仪，另一组则是AKM公司的AK8963三轴磁力计。可以理解为将MPU6050和AK8963封装在一个芯片内。MPU9250中的加速度传感器（±2g，±4g，±8g，±16g）和陀螺仪（±250dps，±500dps，±1000dps，±2000dps）均支持量程可编程，加速度计和陀螺仪的测量结果以16数字方式输出，磁力计测量结果以16位或14位数字方式输出。MPU9250还内置温度传感器，可以用来进行不同温度下的校准。图1为MPU9250结构框图，通过结构框图可知，MPU9250通信方式为I2C或SPI。

图1 MPU9250结构框图

  MPU9250应用较为广泛比如：手势控制，体感游戏控制，平衡车，室内定位，可穿戴设备等。除了MPU9250之外，还有很多类似的传感器以满足不同的应用场景。

  要实现MPU9250的数据读取，我们需要了解三个方面的内容：I2C基本通信方式、MPU9250基本寄存器以及STM32的I2C控制模块。

I2C通信协议简介

  这里仅根据满足读取MPU9250需求进行I2C通信方式介绍，不涉及复杂和细致部分。关于细节信息将在后面第二次迭代中讲述。I2C总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。主器件（Master）用于启动总线传送数据，并产生时钟以开放传送的器件，此时任何被寻址的器件均被认为是从器件（Slave）。在总线上主和从、发和收的关系不是恒定的，而取决于此时数据传送方向。SCL为时钟信号线，SDA为数据信号线。图2和图3分别是MPU9250读写单个字节的方式。

图2 MPU9250写单个字节方式

图3 MPU9250读单个字节方式

  对图2和图3中出现的符号进行说明

  S：START，开始信号，对应SCL处于高时，SDA由高到低跳变。

  AD：ADDRESS，从控制器的地址。

  W：WRITE，读写位设置为写，清零。