1 mpu6050 学习
1.1 概述
MPU-60X0:
- 具有嵌入式3轴MEMS陀螺仪、3轴MEMS加速度计和数字运动处理器(Digital Motion Processor,DMP)硬件加速器引擎,带有辅助I2C端口。
- 三个16位模数转换器(ADC),用于采样陀螺仪的输出。
- 三个16位模数转换器(ADC),用于采样加速度计的输出。
- 可编程陀螺仪满量程范围为±250、±500、±1000和±2000°/sec(dps),用户可编程加速计满量程范围为±2g、±4g、±8g和±16g。
- 使用最高400kHz的I2C或1MHz的SPI(仅限MPU-6000)与设备的所有寄存器进行通信。
- MPU-6000和MPU-6050完全相同,只是MPU-6050仅支持I2C串行接口,并且有一个单独的VLOGIC参考引脚。
1.2 引脚
AUX_DA和AUX_CL是一组辅助I2C接口,用于连接外部传感器。
SDA 和 SCL 是主I2C接口,用于我们读取数据。
AD0 为地址LSB选择引脚。
INT 为中断输出。
1.3 关于中断信号
中断功能通过中断配置寄存器进行配置。可配置的项目包括INT引脚配置、中断锁定和清除方法,以及中断触发器。可触发中断的项目包括
- 1 锁定到新参考振荡器的时钟发生器(在切换时钟源时使用);
- 2 可读取新数据(从FIFO和数据寄存器);
- 3 加速计事件中断;
- 4 MPU-60X0没有从辅助I2C总线上的辅助传感器接收到确认。中断状态可以从中断状态寄存器中读取。
中断源可以配置为:
1.4 I2C通信协议
器件地址: b110100(AD0)
2 mpu6050驱动
2.1 初始化配置
主要的寄存器:
- 1 复位
配置 0x6B 为 0x80 ,复位后 DEVICE_RESET 自动清零。默认值为0x40。
配置 0x6B 为 0x00 ,清除睡眠模式。 - 2 配置参数
设置满量程范围
配置 0x1B 为 0x18 , 陀螺仪满量程配置为 ± 2000 °/s。
配置 0x1C 为 0x00 , 陀螺仪满量程配置为 ± 2 g。
设置中断
配置 0x38 为 0x00 , 禁用中断
设置AUX I2C接口
配置 0x6A 为 0x00
设置FIFO
配置 0x23 为 0x00
设置采样率 Sample Rate = Gyroscope Output Rate / (1 + SMPLRT_DIV)
Gyroscope Output Rate = 8kHZ(reg26.DLPF_CFG=0或7),Gyroscope Output Rate = 1kHZ(reg26.DLPF使能),
配置 0x19 为 0x63,Sample Rate = 1KHz / (1 + 99) = 100Hz
设置数字低通滤波器, 我们的采样率为100Hz,设置带宽为44Hz即可。
配置 0x1A 为 0x13。
设置系统时钟源为X轴陀螺仪PLL参考时钟
设置 0x6B 为 0x09
使能传感器
设置 0x6C 为 0x00
初始化函数:
// 初始化寄存器列表
static const uint8_t mpu6050_init_cmd[11][2] = {
{0x6B, 0x80}, // PWR_MGMT_1, DEVICE_RESET
// need wait
{0x6B, 0x00}, // cleat SLEEP
{0x1B, 0x18}, // Gyroscope Full Scale Range = ± 2000 °/s
{0x1C, 0x00}, // Accelerometer Full Scale Range = ± 2g
{0x38, 0x00}, // Interrupt Enable.disenable
{0x6A, 0x00}, // User Control.auxiliary I2C are logically driven by the primary I2C bus
{0x23, 0x00}, // FIFO Enable.disenable
{0x19, 0x63}, // Sample Rate Divider.Sample Rate = 1KHz / (1 + 99)
{0x1A, 0x13}, // EXT_SYNC_SET = GYRO_XOUT_L[0]; Bandwidth = 3
{0x6B, 0x01}, // Power Management 1.PLL with X axis gyroscope reference
{0x6C, 0x00} // Power Management 2
};
/**
* @brief 初始化 mpu6050
*/
esp_err_t mpu6050_init()
{
esp_err_t esp_err;
i2c_config_t conf = {
.mode = I2C_MODE_MASTER,
.sda_io_num = MPU6050_I2C_SDA, // select GPIO specific to your project
.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
.scl_io_num = MPU6050_I2C_SCL, // select GPIO specific to your project
.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE,
.master.clk_speed = MPU6050_I2C_FREQ, // select frequency specific to your project
// .clk_flags = 0, /*!< Optional, you can use I2C_SCLK_SRC_FLAG_* flags to choose i2c source clock here. */
};
esp_err = i2c_param_config(MPU6050_I2C_PORT_NUM, &conf);
printf("i2c_param_config: %d \n", esp_err);
esp_err = i2c_driver_install(MPU6050_I2C_PORT_NUM, I2C_MODE_MASTER, 0, 0, 0);
printf("i2c_driver_install: %d \n", esp_err);
for (size_t i = 0; i < 11; i++)
{
esp_err = i2c_master_write_slave(MPU6050_I2C_PORT_NUM, mpu6050_init_cmd[i], 2);
if (i == 0)
vTaskDelay(500 / portTICK_RATE_MS);
}
printf("mpu6050_init_cmd: %d \n", esp_err);
return esp_err;
}
2.2 获取数据
传感器相关的数据存储在地址位0x3B~0x48的寄存器中。
获取数据即读取相关寄存器然后完成数据转换即可:
/**
* @brief 读取加速度计、温度和陀螺仪数据
*/
measurement_out_t mpu6050_get_value()
{
uint8_t *measurement_bytes_out = (uint8_t *)malloc(14);
i2c_master_read_slave(MPU6050_I2C_PORT_NUM, 0x3B, measurement_bytes_out, 14);
measurement_out_t measurement_out = {
.accel_out.accel_xout = (int16_t)(measurement_bytes_out[0]<<8 | measurement_bytes_out[1]),
.accel_out.accel_yout = (int16_t)(measurement_bytes_out[2]<<8 | measurement_bytes_out[3]),
.accel_out.accel_zout = (int16_t)(measurement_bytes_out[4]<<8 | measurement_bytes_out[5]),
.temp_out.temp_xout = (int16_t)(measurement_bytes_out[6]<<8 | measurement_bytes_out[7]),
.gyro_out.gyro_xout = (int16_t)(measurement_bytes_out[8]<<8 | measurement_bytes_out[9]),
.gyro_out.gyro_yout = (int16_t)(measurement_bytes_out[10]<<8 | measurement_bytes_out[11]),
.gyro_out.gyro_zout = (int16_t)(measurement_bytes_out[12]<<8 | measurement_bytes_out[13]),
};
return measurement_out;
}
2.3 测试工程
https://github.com/luming-xyz/ESP32_IDF-MPU6050_register
有积分的可以5积分支持一下:
https://download.csdn.net/download/lum250/84540501
3 预告
学习MPU6050的数据产品手册的时候,可以看到芯片内部是有一个 内部数字运动处理器( Internal Digital Motion Processing ,DMP)支持3D运动处理和手势识别算法。可以直接输出芯片的姿态角(航向角、俯仰角和横滚角三个欧拉角)。代码已经移植完成,将在整理后上传。