泊车算法中的路径规划和控制模块

luoganttcc

已于 2025-02-27 11:39:05 修改

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分类专栏：规划控制算法文章标签：算法数学建模

于 2025-02-27 11:38:50 首次发布

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自动驾驶泊车算法中的 路径规划 和 控制模块 是实现车辆精准停入车位的核心环节。以下是这两个模块的详细技术解析：

1. 路径规划模块

路径规划的目标是生成一条从起点到目标车位的 安全、平滑且符合车辆运动学约束的轨迹，同时避开障碍物。

(1) 路径规划的关键技术

a. 几何模型法（Geometric Planning）

原理：基于车辆运动学模型（如阿克曼转向几何）和车位几何参数，生成分段路径（如圆弧+直线组合）。
典型场景：平行泊车、垂直泊车。
平行泊车示例：
- 三段式轨迹：
  1. 初始前进段：车辆向前移动至起始位置。
  2. 倒车段：根据最小转弯半径计算倒车圆弧轨迹。
  3. 调整段：通过小幅修正方向完成最终对齐。
- 数学建模：利用车辆后轴中心轨迹的曲率连续性，结合车位长度和车辆尺寸计算关键点。
优点：计算简单、实时性高。
缺点：对复杂场景（如动态障碍物）适应性差。

b. 优化算法

问题建模：将泊车路径规划转化为带约束的优化问题，目标函数通常为路径最短、转向角变化最小或能耗最低。
常用方法：
- A*算法：在栅格化地图中搜索最短路径，结合启发式函数加速搜索。
- RRT（快速随机树）：通过随机采样生成树状路径，适合高维空间和非完整约束（如车辆不能横向移动）。
- MPC（模型预测控制）：滚动时域优化，每一步预测未来多步轨迹并动态调整，适用于动态环境。

优化目标示例：

\min \int_{0}^{T} (w_1 \cdot \text{路径长度} + w_2 \cdot \text{转向角变化率}) \, dt
\quad \text{满足车辆运动学约束和避障条件}

c. 基于采样的方法

Hybrid A*：结合离散栅格和连续状态空间，生成更平滑的轨迹。
Lattice Planner：在 Frenet 坐标系（沿道路方向分解）下生成候选路径簇，选择最优路径。

d. 深度学习路径规划

端到端网络：输入感知数据（如鸟瞰图），直接输出路径点序列（如使用CNN+RNN结构）。
模仿学习：通过人类驾驶数据训练模型，复现泊车行为。

(2) 路径规划的挑战与解决方案

狭窄空间：车辆运动学约束导致解空间有限
→ 引入 Reeds-Shepp曲线 或 Dubins路径（理论最小转弯半径路径）。
动态障碍物：行人或其他车辆突然进入泊车路径
→ 实时重规划（如MPC滚动优化）或安全走廊（Safe Corridor）约束。
多目标优化：路径平滑性 vs. 计算效率
→ 分层规划（全局粗规划 + 局部精细优化）。

2. 控制模块

控制模块的任务是 精准跟踪规划路径，通过调节方向盘转角和车速，使车辆实际运动与规划轨迹一致。

(1) 横向控制（Lateral Control）

负责控制方向盘转角，确保车辆沿路径行驶。

a. PID控制

原理：根据横向偏差（车辆当前位置与参考路径的垂直距离）和航向角偏差，计算方向盘转角。
缺点：对非线性、时变系统（如低速大转向角场景）鲁棒性差。

b. 纯追踪算法（Pure Pursuit）

原理：在参考路径上选择一个“预瞄点”，计算车辆到达该点所需的曲率，转化为方向盘转角。
关键参数：预瞄距离（距离越远，转向越平缓；越近则响应更快但易振荡）。

c. LQR（线性二次调节器）

原理：基于车辆线性化模型，设计状态反馈控制器，最小化横向偏差和控制量（转向角变化率）。
公式：
math

复制
```
u = -K \cdot x
```
其中，x 为状态向量（横向偏差、航向角偏差等），K 为通过Riccati方程求解的增益矩阵。

d. MPC（模型预测控制）

原理：在每个控制周期内，求解未来有限时域内的最优控制序列，仅执行第一步并滚动优化。
优势：显式处理车辆动力学约束（如转向角速率限制）和障碍物避让。

(2) 纵向控制（Longitudinal Control）

负责控制车速，实现平滑启停和轨迹跟踪。

a. Bang-Bang控制

原理：全油门加速至目标速度，然后全力制动停车。
适用场景：对舒适性要求低的简单场景。

b. PID速度控制

原理：根据速度误差调节油门/刹车，实现恒定车速或跟踪速度曲线。

c. 基于模型的控制

车辆逆动力学模型：根据期望加速度计算驱动力矩，考虑坡度、空气阻力等因素。

(3) 横纵向协同控制

耦合控制：横向和纵向控制需协同，例如在狭窄路径中降低车速以提高转向精度。
分层架构：上层输出路径和速度曲线，下层执行转向和油门/刹车控制。

(4) 避障与安全策略

势场法（Potential Field）：将障碍物视为斥力，目标点视为引力，生成合力方向控制车辆。
安全距离模型：实时计算与障碍物的TTC（碰撞时间），触发紧急制动（如ISO 21448预期功能安全标准）。

3. 典型应用案例

(1) 特斯拉Autopark

路径规划：基于视觉感知的车位检测，使用改进A*算法生成轨迹。
控制模块：MPC横向控制 + PID纵向控制，支持平行/垂直车位。

(2) 博世自动泊车系统

路径规划：几何模型 + 优化算法，支持狭窄车位（仅比车长多0.8米）。
控制模块：LQR横向控制器，超声波雷达实时监控障碍物。

4. 技术挑战与前沿方向

复杂场景：低光照、雨水干扰的车位检测 → 多模态融合（激光雷达+视觉）。
计算实时性：车载芯片算力有限 → 使用轻量化模型（如TensorRT加速）。
V2X协同：通过车联网获取停车场全局地图，减少车端感知负担。
端到端控制：直接通过强化学习训练“感知-控制”策略（如Waymo的Parallel Autonomy）。

总结

路径规划模块需要平衡 最优性 和 实时性，而控制模块需在精度和 鲁棒性 之间取舍。两者协同工作，结合高精度感知和车辆动力学模型，才能实现安全、舒适的自动泊车。未来趋势是进一步融合AI算法与车路协同技术，实现全场景、无地图的自主泊车能力。