PCL中PCD（Point Cloud Data）文件格式解析

PCD文件格式

虽然已有很多3D点云数据的文件类型，但现有的文件结构因本身组成的原因不支持PCL库引进的n维点类型机制处理过程中的某些扩展。所以PCL官方选择了PCD文件格式。

其他点云格式：

• PLY：一种多边形文件格式
• STL：建模文件格式，主要应用于CAD、CAM领域
• OBJ：从几何学上定义的文件格式
• X3D：是符合ISO标准的基于XML的文件格式，用于表示3D计算机图形数据

 PCD版本

在点云库（PCL）1.0发布之前，PCD文件格式有不同的修订号，PCL中正式发布的PCD文件格式是0.7版本（PCD_V7）。

文件头格式

每个PCD文件都包含一个文件头，它确定和声明文件中存储的点云数据的某种特性。PCD文件头必须用ASCII码来编码。

PCD文件示例：

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F F F
COUNT 1 1 1
WIDTH 5
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 5
DATA ascii
1.28125 577.09375 197.9375
828.125 599.03125 491.375
358.6875 917.4375 842.5625
764.5 178.28125 879.53125
727.53125 525.84375 311.28125

# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format   //注释
VERSION 0.7 //PCD文件版本

FIELDS x y z r g b intensity timestamp //每个点包含哪些维度，xyz表示XYZ三维坐标，rgb表示颜色（可以分开表示，也可以一个浮点数表示），intensity表示激光反射强度，timestamp表示时间戳，normal_x、normal_y、normal_z表示平面法线三维坐标，j1、j2、j3表示不变矩。

SIZE 4 4 4 1 1 1 1 8 //每个维度的数据占用字节大小

TYPE F F F U U U U F //每个维度的数据类型，I表示有符号类型int8（char）、int16(short)、int32(int)，U表示无符号类型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)，F表示浮点型

COUNT 1 1 1 1 1 1 1 1 //每个维度含有多少个元素（如果未提供COUNT属性，默认值为1）

WIDTH 32 //用点的数量表示点云数据集的宽度。有两种含义：1.无序数据集的点云中点的数量 2.有序点云数据集的宽度（一行中点的数量），有序点云数据集中，点云类似图片或矩阵的结构，分为行和列，这种数据通常来自于立体摄像机（stereo camera）、时间飞行摄像机（Time Of Flight camera，使用红外线或者光脉冲来估计光线从发射到检测到的时间延迟来测量距离），知道点的相邻关系，使算法计算更高效。

HEIGHT 2172 //用点云数据集中点的数量表示点云数据集的高度。高度有如下两种含义：1.有序的点云数据集中，行的数量 2.无序点云数据集中，高度为1（可以用来判断一个数据集是有序的还是无序的）

VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 //指定数据集合中点的采集视点。可以用来后续可能的坐标转换，或者求平面法线坐标。格式是平移(tx ty tz) + 四元数(qw qx qy qz)，默认是0 0 0 1 0 0 0。

POINTS 69504 //点云中点的总数（冗余字段）

DATA binary_compressed //点云数据的存储类型，0.7版本支持两种存储方式：ascii和binary。

文件格式头中的顺序不能改变，即一定是如下顺序：
VERSION、FIELDS、SIZE、TYPE、COUNT、WIDTH、HEIGHT、VIEWPOINT、POINTS、DATA 

 参考文章：

66.[PCL]PCD文件格式_Mars Loo的博客-CSDN博客_pcd文件

PCD(Point Cloud Data)文件格式