CAN和CANOpen的关系

        最原始的CAN协议有五层，MDI、PMA、PLS、MAC和LLC层。和ISO网络模型进行对比的话，MDI、PMA和PLS属于物理层，MAC、LLC属于数据链路层。CAN原本是没有应用层协议的。

        CANOpen是一种架构在控制器局域网（CAN）上的应用层通讯协议。开发过程中我们也不一定要用CANOpen协议，你可以根据自己的需要定制自己的应用层协议。