simulinkHomework

2015-2016学年第二学期

仪器科学与光电工程学院

《机电系统仿真实验》实验报告

姓 名：
学 号：
任课教师：
完成时间：	2016年 6 月 2 日

一、实验过程

1、实验1
根据实验指导书中的推导结果，有如下公式：

$$\ddot\theta=-g\frac{M+m}{Ml}\theta(t)-\frac{1}{Ml}F(t)$$
$$\ddot{x}(t)=-g\frac{n}{M}\theta(t)+\frac{1}{M}F(t)$$
我们将其进行拉普拉斯变换，可以分别得到F(s)和X(s)、F(s)和theta(s)之间的传递函数如下，
$$\frac{X(s)}{F(s)}=\frac{2s^2-7}{20s^3+30}$$
$$\frac{\theta(s)}{F(s)}=\frac{-2}{10s^2+15}$$
于是我们可以构建一个简单的simulink函数，由于是图表化编程，故将该程序截图如下：

其中运行时间=1000s。
运用simulink中的sink中的scope模块可以得到运行时的示波器图像；用toworkspace模块可以将运行的结果以数值形式保存到工作区。
将保存到工作区的数据保存到simulinkhomework.mat文件中，而后依次输入

plot(thetas.Time,thetas.Data);
plot(Xs.Time,Xs.Data);
plot(Fs.Time,Fs.Data);

即可得到$\theta-t$和$x-t$的曲线图像，其中t为时间。

2、实验二

根据实验一中的实验结果，如图查看$\theta$数据可知，大约在189s处$\theta$经历两个周期震荡后回到0点，所以将输入的力$F$在189s处设为0，之后同实验一一样，分别用scope和toworkspace观察实验结果，保存实验数据。
之后在命令中输入以下命令：

plot(Fstop.Time,Fstop.Data);
plot(Xstop.Time,Xstop.Data);
plot(thetastop.Time,thetastop.Data);

即可得到此时的$\theta-t$和$x-t$的曲线图像，其中t为时间。

二、实验结果

实验截图如下，分别为各个量的示波器结果和保存文件后的图像绘制结果。
实验一：
$F:$


$X:$


$\theta:$

实验二
$F:$


$X:$


$\theta:$