Ubuntu18.04 在ROS下实时运行ORB_SLAM2

原文链接：(6条消息) Ubuntu18.04实现ROS安装及小海龟实例_ubuntu海龟_qq_53088119的博客-CSDN博客

(6条消息) ROS学习（一）创建工作空间_catkin_ws能创建多个吗_csdnall的博客-CSDN博客

---

目录

一、安装ROS

1）配置软件库

2）设置软件源和密钥

3）安装ROS-Melodic

 4）初始化rosdep

 5)配置环境变量

二、运行小海龟示例

三、ROS下创建工作空间

1、创建工作空间catkin_ws

2、编译工作空间catkin_make

3 、设置环境变量

4、创建功能包catkin_create_pkg

5、编译功能包

 四、使用安卓手机Carema和IMU信息运行ORB_SLAM2

---

一、安装ROS

1）配置软件库

 

 打开Ubuntu软件后，在左上角点击软件和更新

在此更换下载源

2）设置软件源和密钥

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3）安装ROS-Melodic

sudo apt-get update 
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo apt install rospack-tools

 4）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

 5)配置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

二、运行小海龟示例

终端输入

roscore

另开终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小海龟仿真

 再开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 启动小海龟控制节点

 

 至此，ROS安装成功。

三、ROS下创建工作空间

1、创建工作空间catkin_ws

1）在主目录下创建catkin_ws文件夹，catkin_ws目录下包含src文件夹

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2）进入src目录

cd ~/catkin_ws/src

3）初始化文件夹，此命令会在src目录下生成一个CMakeLists.txt文件，指明当前目录为ROS的工作空间

catkin_init_workspace

2、编译工作空间catkin_make

1）切换到catkin_ws目录下

cd ~/catkin_ws/

2）执行 catkin_make命令，在执行完该命令后会生成build 和 devel两个目录

catkin_make

3 、设置环境变量

1）把工作空间的环境变量设置到bash中

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2） 让上面的配置在当前的终端生效

source ~/.bashrc

3）可通过下面命令查看环境变量

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

笔者的终端输出

/home/aurora/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share

第一个是创建的catkin_ws工作空间的，第二个是ros系统的

4、创建功能包catkin_create_pkg

1）切换到src目录

cd ~/catkin_ws/src/

2）创建功能包

catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3 depend...

5、编译功能包

1）切换到catkin_ws目录

cd ~/catkin_ws

2）执行 catkin_make命令

catkin_make

出现如下界面说明编译成功 

 

 四、使用安卓手机Carema和IMU信息运行ORB_SLAM2

在此之前先将ORB_SLAM2文件夹移动到catkin_ws/src文件夹下。

后面的详细步骤请参考以下博客：Ubuntu18.04下使用安卓手机Camera和IMU信息运行ORB-SLAM2_安卓imu_…呀嘿…的博客-CSDN博客

下图为笔者运行的画面：

在整个安装过程中，会有很多的报错，请读者自行搜索并更改。

以下的视频是笔者运行ORB_SLAM2的示例

ORB_SLAM2运行示例