普通相机标定——核心函数编写

准备工作

        在前面的章节中我们完成了如下操作：

• 打开电脑摄像头采集标定图像
• 编写基础功能函数，实现获取文件名、删除文件等操作

        现在我们已经完成了标定图像的采集，如下图所示；接下来就要完成相机的内参标定了。

        我们在编程实现中会调用OpenCV中的findChessboardCorners，cornerSubPix，calibrateCamera，undistort，projectPoints等函数，在链接中已经对它们做了简要介绍，这里不再赘述。

ComputeReprojectionErrors

        这里我们实现一个校验相机内参标定结果的函数，其原理为利用相机标定得到的外参、内参、畸变系数，将棋盘格角点从世界坐标映射到像素坐标，然后对比上述像素坐标与检测得到的像素坐标的差异。代码实现如下

/** @brief 计算标定结果的重投影误差
@par