普通相机标定——核心函数编写

于 2024-01-26 16:38:37 发布
阅读量155 收藏 1
点赞数
分类专栏： OpenCV实战之单目相机标定与三维定位 相机标定 文章标签： 计算机视觉 相机标定 opencv
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lwx309025167/article/details/135869802
版权
本文介绍了相机标定的过程，包括准备工作、ComputeReprojectionErrors函数用于验证标定结果，以及CameraIntrinsicCalibration函数进行内参标定。在OpenCV库的支持下，使用findChessboardCorners等函数进行图像处理，并通过比较实际与预测像素坐标差异来评估标定质量。
摘要由CSDN通过智能技术生成

准备工作

        在前面的章节中我们完成了如下操作：

  • 打开电脑摄像头采集标定图像
  • 编写基础功能函数，实现获取文件名、删除文件等操作

        现在我们已经完成了标定图像的采集，如下图所示；接下来就要完成相机的内参标定了。

        我们在编程实现中会调用OpenCV中的findChessboardCorners，cornerSubPix，calibrateCamera，undistort，projectPoints等函数，在链接中已经对它们做了简要介绍，这里不再赘述。

ComputeReprojectionErrors

了解本专栏 订阅专栏 解锁全文 超级会员免费看
Mega_Li
关注
专栏目录
订阅专栏
普通相机标定——功能函数编写
On my way
12-29 493
如之前章节内容所述，相机内参标定的流程包括1）采集一些包含棋盘格的相机图像，2）检测棋盘格角点，3）标定计算相机内参与畸变系数，4）验证标定精度与效果。本章我们将开始具体的编程开发，首先完成一些功能性函数的实现。注：相关代码在Windows平台运行。
OpenCV实战（2）——OpenCV核心数据结构
盼小辉丶的博客
11-16 4万+
cv::Mat 类是用于保存图像(以及其他矩阵数据)的数据结构，该数据结构是所有 OpenCV 类和函数的核心，这是 OpenCV 库的一个关键元素，用于处理图像和矩阵(从计算和数学的角度来看，图像本质上是一个矩阵)，同时 cv::Mat 数据结构结合了优雅的内存管理机制，因此，使用起来十分高效。本节中，我们介绍了 cv::Mat 结构的基本用法，并且深入探索了创建 cv::Mat 数据结构时的内存分配方式。
OpenCV学习笔记（二十一）——相机的标定
行歌
05-23 4万+
前言：       摄像机标定是机器人视觉进行目标定位跟踪的首要环节，通过标定板标定好摄像机的内外参数，然后进行后续的定位识别工作。本次将介绍摄像机标定的实验。一、相机标定步骤        OpenCV使用棋盘格板进行标定，如下图所示。为了标定相机，我们需要输入一系列三维点和它们对应的二维图像点。在黑白相间的棋盘格上，二维图像点很容易通过角点检测找到。而对于真实世界中的三维点呢？由于我们采集中，...
Halcon例程（基于多个标定图的单目相机标定）详解—— Camera_calibration_multi_image.hdev
baidu_35536188的博客
11-24 4424
一、前言 在我的工业相机专栏里已经将相机标定涉及到的理论部分讲解完毕，为什么要标定以及标定要求出什么参数呢，用一个Halcon 例程来帮助理解。 这个例程是比较经典的标定程序，基本将标定过程讲的比较清楚，用的标定图像是系统自带的，如果想自己做可以在Halcon助手选项里拍照生成。 二、代码 * 设置窗口和字体 ImgPath := '3d_machine_vision/calib/' dev_close_window () dev_open_window (0, 0, 640, 480, 'black',
三维扫描仪[4]——标定·Matlab单目标定
我不想好好敲代码的博客
03-26 4045
使用Matlab工具Toolbox，标定一个摄像头。
OpenCV-Python——第35章：摄像头标定
YukinoAI的博客
04-28 6033
目录 1 基础 2 代码 2.0 获取棋盘图像 2.1 设置 2.2 标定 2.3 畸变校正 3反向投影误差 1 基础 今天的低价单孔摄像机（照相机）会给图像带来很多畸变。畸变主要有两种：径向畸变和切想畸变。如下图所示，用红色直线将棋盘的两个边标注出来， 但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合。所有我们认为应该是直线的也都凸出来了。 这种畸变可以通过下面的方程组进行纠正： ...
19.内在摄像机校准——内联函数 测验，结合外在和内在校准参数，编写相同方程的其他方法，相机参数_2
Tom的专栏
03-27 255
目录 内联函数 测验 结合外在和内在校准参数 编写相同方程的其他方法 相机参数 总结 内联函数 测验 测验。这些内部函数具有以下特性：焦距、像素x大小、像素y大小、两个deg、偏移量和倾斜。这是六个。但是我们说过只有5个自由度。发生了什么事? A) 因为 f 总是乘以像素的大小，这三个数字实际上只有两个自由度。 B) 在现代相机中，倾斜总是零，所以我们不再担心它了。 C) 在C...
OpenCV实战（1）——OpenCV与图像处理基础
热门推荐
盼小辉丶的博客
10-24 6万+
OpenCV 是一个跨平台计算机视觉和机器学习库，实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法。本节将介绍 OpenCV 的基础知识，以及如何编译运行 OpenCV 程序，并介绍如何完成最基本的图像处理任务——读取、显示和保存图像。除此之外，鼠标事件和图形绘制也是 OpenCV 计算机视觉项目中常用的基本功能，本节介绍了如何使用这两个重要的 OpenCV 功能。
【论文笔记】投影仪-相机系统标定方法
暴雨梨花博客
01-14 1万+
Simple, Accurate, and Robust Projector-Camera Calibration 论文地址 Abstract 标定的意义：结构光三维重建的精度很大程度上取决于相机和投影仪的精确标定。 **存在的问题 **：虽然相机和投影仪可以由同一数学模型描述，但是现在还不太清楚如何改进相机标定的方法以用于投影仪的标定上。导致现在的投影仪标定方法用的都是简化的模型，忽略了镜头畸变，造成了精度的损失。 论文贡献：提出一种新方法，用于估计在投影仪图像平面上三维点的图像坐标。 方
双目相机标定结果应用——测三维坐标
03-30
双目相机标定是计算机视觉领域中的关键技术，它涉及到光学、几何和图像处理等多个方面的知识。这个程序基于C++编写，并在Visual Studio 2017环境下运行，目的是通过已标定的双目相机系统，从拍摄的照片中精确地计算...
基于OpenCV的单目相机标定与三维定位
On my way
10-24 4364
相机是产生图像数据的硬件，广泛应用于消费电子、汽车、安防等领域。围绕着相机衍生出一系列的研究与应用领域，包括传统的图像处理和基于深度学习的智能应用等。目前大火的自动驾驶中相机也是重要的硬件组成，如环视用鱼眼相机，adas用周视相机。 相机如何实现成像？像素与真实世界中的物体之间是如何联系？这属于相机成像问题，它是图像处理中的经典研究内容，以此为基础衍生出图像质量调试、相机标定、图像变换、立体视觉、单目测距等研究领域。
Windows平台下OpenCV的编译与安装
On my way
09-08 2355
描述了Windows平台下OpenCV+opencv_contrib包的编译与安装流程
使用CMake和Visual Studio搭建工程并引入OpenCV库
On my way
09-12 1911
在之前的中介绍了Windows平台中使用CMake编译OpenCV的流程。其中在install目录下生成了数个.cmake文件，其作用就是在使用CMake构建工程中引入OpenCV库时而使用。本文简要介绍如何使用CMake构建VS工程并引入之前编译好了的OpenCV库。
普通单目相机标定——准备工作
On my way
06-23 1238
这里我们还是以普通相机为例（非鱼眼相机）来进行后续的相关标定操作，再回顾下相机的成像模型如下所示。已知相机内参(fx,fy,u0,v0)，畸变系数[k1,k2,k3,p1,p2]，相机外参[R|T]。世界坐标系中点Pw(Xw,Yw,Zw)，投影至像素坐标系点p(u,v)的计算过程如下。1）由世界坐标系变换至相机坐标系,Pc=R*Pw+t2）相机坐标系下点投影至归一化平面Zc=1上，得到归一化坐标Pc’(x,y)=(Xc/Zc,Yc/Zc)，以及对应的极坐标（r,θ）
相机成像模型（二）
On my way
06-08 1069
这里我们给出普通相机（非鱼眼相机）的一种常用的畸变模型如下，对于相机坐标系中的点(Xc,Yc,Zc)，做如下转换得到归一化平面中的坐标(x,y,1)与对应的极坐标(r,θ)。用如下多项式表示径向畸变的作用，其中（x,y）为不存在畸变时的点坐标，(xcorrected, ycorrected)为产生了畸变之后的点坐标，其变换关系如下所示。我们将包含(fx,fy,u0,v0)的3x3矩阵称为相机内参矩阵，将[k1,k2,k3,p1,p2]称为相机的畸变矩阵，相机。用如下多项式表示切向畸变的作用。
普通相机标定——OpenCV函数讲解（下）
最新发布
On my way
12-22 914
至此OpenCV中有关标定的基础函数基本上介绍完毕，我们后面需要组合使用上述函数完成相关的功能，包括角点检测，相机内参标定，相机外参标定，世界坐标系、相机坐标系、像素坐标系之间的映射计算等。@param objectPoints 世界坐标系下的坐标, 3xN/Nx3的一通道数据或者1xN/Nx1的三通道数据，譬如vector<Point3f>，N是点数。@param newCameraMatrix 畸变校正后图像的相机内参矩阵，默认与输入的内参矩阵相等；@param src 存在畸变的输入图像。
普通相机标定——OpenCV函数讲解（上）
On my way
06-28 841
我们使用OpenCV进行标定算法的开发，这里使用的是OpenCV3.4.6版本。使用OpenCV标定相机的算法流程如下。Step1.检测之前采集的多张图像中的棋盘格角点像素坐标Step2.利用棋盘格角点的像素坐标、世界坐标，计算相机的内参、畸变系数Step3.利用相机的内参、畸变系数对原始图像做畸变矫正其中第二步已经完成了标定操作，第三步则是验证标定结果。这些操作都可以通过调用OpenCV函数完成，因此我们需要了解相关API的接口和功能定义。
相机成像模型（一）
On my way
06-06 818
相机的成像过程为世界中的某一点映射到图像中某点像素位置，为了量化表达其过程，引入了四个坐标系，分别为世界坐标系、相机坐标系、物理成像平面坐标系、像素坐标系。首先不考虑畸变的影响，我们来推导世界坐标系中某点（Xw,Yw,Zw）映射到像素坐标系的(u,v)的过程。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Mega_Li

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值