普通相机标定——执行与结果验证

        在之前的准备工作中，我们完成了

• 棋盘格标靶的制作
• 采集相机图像功能函数的实现
• 相机内参标定功能函数实现
• 工具类函数的实现

        终于到了将他们组合起来实现相机内参标定的时刻了！这里作者用的是笔记本电脑的前置相机，首先调用SaveCameraImage()保存相机图像，同时手举棋盘格标靶放置于相机前不断地变换位置和姿态。在采集了一定量的数据之后，从中挑选10张左右的图像，使得棋盘格在各张图像上具备不同的位姿，且整体上能够覆盖尽量多的视野，如下图所示。