explore_halcon.hdev（10）之p_do_track_engine_part函数模块

齐次坐标：是普通坐标乘以一个系数在添加一个w的坐标，例如一个普通坐标点（x,y,z）转换为齐次坐标为（x*w,y*w,z*w,w）

齐次坐标矩阵：包含物体的位置信息与姿态信息的矩阵，最后一行固定数字0001。即一个n维的向量用n+1表示

齐次坐标矩阵的作用：

1.可以描述坐标系B相对于A的空间位置

2.可以将某个物体在坐标系B上的空间信息换到到坐标系上。

3.可以得出同一个坐标系B某向量p旋转某角度θ后的坐标

该函数主要是是针对可变模型的目标匹配，通过齐次坐标转换对图像与目标的转换。

主要流程：

1.读取region，生成相机内参，根据region创建可变形模版，设置可变性模版的重心，获取轮廓Contours

2.第一次查找全部图像中的模版，获取图像当前的齐次变换矩阵HomMat2DOut（图像中的实例相对于模版的描述），之后的每次循环都会更新该矩阵

3.当上一次执行的find_planar_uncalib_deformable_model的Score大于0则将当前待识别的图像根据上一次循环的矩阵求逆（当前图像相对于上一次执行的图像的描述）后进行仿射变换，旋转或平移到上一次图像的相对位姿，根据转换后的图像进行可变形模版的查找，查找后更新HomMat2DOut，获取图像中的Contours轮廓，将模型的中心进行齐次坐标转换，转换后将转换后的坐标与世界坐标计算绝对位姿，在图形上显示绝对位姿。

 

1.gen_cam_par_area_scan_division( : : Focus, Kappa, Sx, Sy, Cx, Cy, ImageWidth, ImageHeight : CameraParam)：为一个区域扫描相机生成一个相机参数元组，该参数元组具有由分割模型建模的畸变。相机标定后产生的相机内参

Focus：焦距

Kappa：径向扭曲大小，即径向畸变

Sx：单个像元的宽

Sy：单个像元的高

Cx：中心点x坐标

Cy：中心点y坐标

ImageWidth：图像宽

ImageHeight ：图像高

2.create_planar_uncalib_deformable_model(Template : : NumLevels, AngleStart, AngleExtent, AngleStep, ScaleRMin, ScaleRMax, ScaleRStep, ScaleCMin, ScaleCMax, ScaleCStep, Optimization, Metric, Contrast, MinContrast, GenParamName, GenParamValue : ModelID)：为未标定的透视图匹配创建可变性模版

参数：

Template ：输入图像，其域将用于创建模型

NumLevels：金字塔最大数量

AngleStart：参数未使用

AngleExtent：参数未使用

AngleStep：角度步长（分辨率）

ScaleRMin：行最小缩放

ScaleRMax：参数未使用

ScaleRStep：按行方向缩放步长（分辨率）

ScaleCMin：列最小缩放

ScaleCMax：参数未使用

ScaleCStep：按列方向缩放步长

Optimization：一种用来生成模型的优化方法

Metric：匹配度量（该参数决定了模型在图像中被识别的条件，'use_polarity'：图像中的对象和模型必须具有相同的对比度)

Contrast：为模版图像中对象的对比度设置阈值或滞后阈值

MinContrast：搜索图像中目标的最小对比度

GenParamName：通用类型参数

GenParamValue：通用类型值

ModelID：可变性模版句柄

3.set_deformable_model_origin( : : ModelID, Row, Column : )：设置可变模型的原点，该原点的设置是根据模版创建输入图像的中心设置的，（-20，-40）表示原点在中心的左上方

4.find_planar_uncalib_deformable_model(Image : : ModelID, AngleStart, AngleExtent, ScaleRMin, ScaleRMax, ScaleCMin, ScaleCMax, MinScore, NumMatches, MaxOverlap, NumLevels, Greediness, GenParamName, GenParamValue : HomMat2D, Score)：求出图像中可变模型的最佳匹配

参数HomMat2D：模型与找到的实例的转换矩阵

5.projective_trans_contour_xld(Contours : ContoursProjTrans : HomMat2D : )：对XLD轮廓应用投影变换

6.projective_trans_pixel( : : HomMat2D, Row, Col : RowTrans, ColTrans)：对像素坐标应用齐次变换矩阵

7.vector_to_pose( : : WorldX, WorldY, WorldZ, ImageRow, ImageColumn, CameraParam, Method, QualityType : Pose, Quality)：计算出世界坐标与像素坐标之间的点的绝对位姿

参数：

WorldX：世界坐标X

WorldY：世界坐标Y

WorldZ：世界坐标Z

ImageRow：像素坐标Row

ImageColumn：像素坐标Column

CameraParam：相机内参

Method：进行位姿计算的方法（perspective cameras:'planar_analytic'方法是针对世界点在一个水平面上（WorldZ=0））

QualityType ：质量度量

Pose：位姿

Quality：位姿质量

8.hom_mat2d_invert( : : HomMat2D : HomMat2DInvert)：求二维齐次变换矩阵的逆

9.projective_trans_image(Image : TransImage : HomMat2D, Interpolation, AdaptImageSize, TransformDomain : )：对图像应用仿射变换

参数：

Image ：输入图像

TransImage ：转换输出图像

HomMat2D：二维齐次变换矩阵

Interpolation：插值的方式

AdaptImageSize：是否自动调整图像大小

TransformDomain ：是否改变输入图像的域