低层视觉：使用多幅图像——多视角几何学

尽管图像中包含着丰富的信息，但是仅从一幅图像无法直接获得沿着某条投影线上的点的深度，至少需要两幅图像，才可以通过三角测量的方法得到点的深度。

一、双视角

1.外极几何

2.标定的情况

3.微小运动

4.非标定的情况

5.弱标定

二、三视图

1.三焦几何

2.标定的情形

3.未标定的情况

4.三焦张量的估算

三、更多的视图