ROS机器人操作系统(roscpp)

1. Client Library与roscpp

1.1 Client Library简介

ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。

目前ROS支持的Clinet Library包括：

Client Library	介绍
roscpp	ROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高
rospy	ROS的Python库，开发效率高，通常用在对运行时间没有太大要求的场合，例如配置、初始化等操作
roslisp	ROS的LISP库
roscs	Mono/.NET.库，可用任何Mono/.NET语言，包括C#，Iron Python， Iron Ruby等
rosgo	ROS Go语言库
rosjava	ROS Java语言库
rosnodejs	Javascript客户端库
…	…