ROS机器人操作系统(roscpp)

最新推荐文章于 2024-07-26 16:43:47 发布
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分类专栏： ROS，让你爱上机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/lxy_2011/article/details/84660246
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本文详细介绍了ROS的C++接口roscpp，包括Client Library的概念、roscpp的基本功能，如节点初始化、关闭，以及NodeHandle的使用。讲解了roscpp中的topics、services和parameters的通信方式，通过实例展示了创建话题、服务和参数的步骤，并强调了回调函数和spin()方法在ROS编程中的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1. Client Library与roscpp

1.1 Client Library简介

ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。

目前ROS支持的Clinet Library包括：

Client Library 介绍
roscpp ROS的C++库，是目前最广泛应用的ROS客户端库，执行效率高
rospy ROS的Python库，开发效率高，通常用在对运行时间没有太大要求的场合，例如配置、初始化等操作
roslisp ROS的LISP库
roscs Mono/.NET.库，可用任何Mono/.NET语言，包括C#，Iron Pythonÿ
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ROS学习笔记(七) roscpp介绍（一）
weixin_44682965的博客
07-31 3404
roscpp 1.Client Library 简介 lient Library简介 ROS为机器人开发者们提供了不同语言的编程接口，比如C++接口叫做roscpp，Python接口叫做rospy，Java接口叫做rosjava。尽管语言不通，但这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现ROS的通信功能。Clinet Lirary有点类似开发中的Helper Class，把一些常用的基本功能做了封装。 目前ROS支持的Clinet Library包括： Client Library
ROS (二) ---- roscpp
lib0000的博客
03-26 542
roscpp 组件 包括 ROS 定时器，多线程，回调函数队列
ROS学习教程-第五篇（机器人仿真系统）
最新发布
隔壁老姚的博客
07-26 866
机器人操作系统学习、开发与测试过程中，会遇到诸多问题，比如:场景1:机器人一般价格不菲，学习ROS要购买一台机器人吗？场景2:机器人与之交互的外界环境具有多样性，如何实现复杂的环境设计？场景3:测试时，直接将未经验证的程序部署到实体机器人运行，安全吗？在诸如此类的场景中，ROS中的仿真就显得尤为重要了。
ROS中的roscpp_core组件
weixin_56492465的博客
06-19 898
为ROS通信相关软件包，包含ROS中间件/通信包，核心客户端库（roscpp、rospy、roslisp）和图形自省工具(rostopic、rosnode、rosservice、rosparam)，他们为主题、节点、提供实现和工具服务和参数。本质就是校验数据的原信息是否符合ros的底层接口、通过该接口可以获取消息的元数据、Pub Sub的时候都会去校验，如果校验失败会报错，并且数据会发布和订阅失败。时间库，类似于c++时间库，是ros独有的自己封装的时间库，包含时间的换算。roscpp一共包含四个组件库。
ROS学习笔记(十) roscpp介绍（四）
weixin_44682965的博客
08-02 579
roscpp介绍（三） 时钟 ROS中计算机器人移动距离、设定程序的等待时间、设定计时器等，都需要时钟。 roscpp中有两种表示时间的方法：一种是时刻（ros::Time），一种是时长（ros::Duration）.TIme和Duration都有相同的表示方法： ... //Time和Duration都由秒和纳秒组成 int32 sec int32 nsec ... 要使用TIme和Duration，需要#include<ros/time.h>和#include<ros/duratio
ROS 机器人实践
07-15
机器人操作系统ROS实践教程，主要介绍ROS应用。。。。。。
ros中cpp节点创建
David_BY的博客
04-10 4247
1.创建工作空间 mkdir -p ~/test_ws/src cd ~/test_ws/src catkin_init_workspace cd ~/test_ws catkin_make 2.创建功能包 cd ~/tets_ws/src catkin_create_pkg test-cpp roscpp std_msgs 3.在src中创建广播a.cpp cd ~/test_ws/src/test-cpp/src touch a.cpp touch b.cpp 在a.cpp
ROS机器人操作系统入门-讲义.pdf
03-23
根据提供的文件内容，以下是关于ROS机器人操作系统的入门知识点总结： 1. ROS简介：机器人操作系统（ROS）是一个专门用于机器人的操作系统，它提供了开发复杂行为、处理多节点（即多个并行运行的程序）和多任务所需...
ROS机器人操作系统讲义-机器人操作系统入门-中国大学MOOC.pdf
05-05
目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio ...3中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》 课 程讲义
ROS机器人操作系统入门
09-21
ROS 机器人操作系统入门 ROS 机器人操作系统是一个基于 publisher-subscriber 模式的分布式操作系统，旨在提供一个通用的机器人应用程序开发平台。下面将从基本概念、命令行工具使用、创建工作空间、发布订阅、消息...
【ROS机器人系统】实验1 熟悉ROS操作系统、熟悉ROS通信架构
Github主页：https://github.com/xinyangwy
02-05 733
掌握 ROS 的安装以及常用命令，具体内容如下： （1）学会在 ubuntu18.04 系统下安装 ROS。 （2）了解 ROS 基础命令。 （3）运行海龟示例。 （4）了解 ROS 节点间的话题通信过程，编写节点实现话题通信。 （5）了解 ROS 节点间的服务通信过程，编写节点实现服务通信。
机器人操作系统入门 课程讲义 ROS 柴长坤 中国大学MOOC
07-26
机器人操作系统入门 课程讲义 ROS 柴长坤 中国大学MOOC 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元...
ROS学习笔记(九) roscpp介绍（三）
weixin_44682965的博客
08-01 490
roscpp介绍（三） param in roscpp roscpp提供了两套关于param的API，一套在ros::paramnamespace下，另一套在ros::NodeHandle下，操作都一样，用哪套都可以。 示例： 文件位置：test/param.cpp #include<ros/ros.h> int main(int argc,char** argv) { ros::init(argc,argv,,"param"); ros::NodeHandle nh; int para
ROS学习笔记(八) roscpp介绍（二）
weixin_44682965的博客
07-31 426
roscpp介绍（二） Service service是请求-反馈通信机制，消息的传输是双向的，有反馈的，service的传输与topic不同，不是以固定的频率传输，不连续，而是在需要的时候向服务器发起请求。请求的一方为客户端（Client），提供服务的一方为服务器端（Server）。 1. 创建Service服务 创建test/Greeting.srv文件 string name //短横线上边部分是服务请求的数据 int32 age --- string feedback //短横线下面是服务回传的内
ROS开发实践（零）ROS知识
slzlincent的博客
01-10 493
ROS架构 OS层：依托于Linux系统，常见的Ubuntu，Arch，Debian 中间层：最重要的：基于TCP/UDP网络进行封装成的TCPROS/UDPROS的通信系统 应用层：运行管理者：Master 计算图角度 节点：执行运算任务的进程 消息msg：发布publish/订阅subsrcibe模型 话题topic：消息依托于话题，话题有publisher、subscriber ...
roscpp功能包
LoongEmbedded的专栏
04-15 1109
文章目录1.概述 1.概述 ROS提供了不同语言的编程接口，C++接口为roscpp，Python接口为rospy，Java接口为rosjava。这些接口都可以用来创建topic、service、param，实现通信功能，把一些常用的基本功能做了封装。 roscpp位于/opt/ros/noetic下，用C+ +实现ROS通信。C++代码通过catkin编译构建，roscpp可以理解为一个C++库，创建一个CMake工程，在其中include roscpp等ROS的libraries，在工程中即可使用ROS
ROS rospy和roscpp
m0_73640344的博客
06-12 400
rospy和roscpp是 ROS (Robot Operating System) 中的两个主要客户端库，分别用于 Python 和 C++ 编程语言。它们各自具有独特的特点和优势，同时也存在一些区别。
【ROS入门】Client Library与roscpp
博客标题不能为空我也没办法
09-14 445
Client Library与roscpp
roscpp模式总结
vcdanda的博客
08-10 774
在写代码的过程中，一直苦于没有一个比较通用标准的代码模版。为了形成一个良好的代码规范，所以在这里博主把这段时间写的代码提取出来，写成下面的模版。希望以后可以提高编写roscpp的效率。
ROS机器人操作系统实战指南
ROS（Robot Operating System）是机器人领域广泛应用的操作系统，它提供了一套全面的工具、库和协议，使得机器人开发变得更加标准化和模块化。本书"Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition"旨在为...
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