ROS学习笔记(八) roscpp介绍（二）

roscpp介绍（二）

Service

service是请求-反馈通信机制，消息的传输是双向的，有反馈的，service的传输与topic不同，不是以固定的频率传输，不连续，而是在需要的时候向服务器发起请求。请求的一方为客户端（Client），提供服务的一方为服务器端（Server）。

1. 创建Service服务

创建test/Greeting.srv文件

string name	//短横线上边部分是服务请求的数据
int32 age	
---
string feedback	//短横线下面是服务回传的内容

2. 修改CMakeLists.txt文件

...
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
message_genaration
)
...
add_service_files(
FILES 
Greeting.srv
)

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
...

3. 编译生成自定义类型

CMakeLists.txt 修改完成后进行catkin_make，系统就会生成在代码中可用的Greeting类型。在代码中使用,只需要#include <test/Greeting.h>，然后即可创建该类型的srv。

test::Greeting grt;
grt.request.name = "han";
grt.request.age = 20;

也可将service类型的数据看成结构体（嵌套了两个结构体，分别是请求和响应）

struct Greeting
{
	struct Request
	{
		string name;
		int age;
	}request;
	struct Response
	{
		string feedback;
	}response;
}

4. 创建服务节点

文件位置：test/src/server.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<test/Greet>

bool handle_function(test::Greeting::Request &req,test::Greeting::Response &res)
{
	ROS_INFO("request from %s with age %d",req->name.c_str(),req->age);//显示请求信息
	res.feedback = "Hi"+req.name+", I am server"; //处理请求，结果写入response
	return true;    //返回true，正确处理了请求
}

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"server");//解析参数，命名节点
	ros::NodeHandle nh;		 //创建句柄，实例化node
	ros::ServiceServer ser = nh.adverticeService("service_greeting",handle_function);//写明服务的处理函数
	ros::spin();
	return 0;
}

服务的处理操作在handle_function()中，它的输入参数是Greeting的Request和Response两部分（不是整个Greeting对象），通常在此处理函数中，对Request数据进行操作，结果写入Response中。
在roscpp中，处理函数的返回值是bool型，就是服务是否成功执行（不是输入Request，输出Response）。

5. 创建服务请求节点

文件位置：test/src/client.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<test/Greeting>

int main(int argc,char** argv)
{
	ros::init(argc,argv,"client");// 初始化，节点命名为"client"
	ros::NodeHandle nh;
	ros::ServiceClient client = nh.ServiceClient<test::Greeting>("service_greeting"); // 定义service客户端，service名字为“service_greeting”，service类型为test
	
	test::Greeting srv; // 实例化srv，设置其request消息的内容，这里request包含两个变量，name和age，见Greeting.srv
	srv.name = "han";
	srv.age = 20;

	if (client.call(srv))//调用时可以直接用client.call(srv)，返回的结果为是否成功调用远程服务（不是Response）
	{
		ROS_INFO("Response from server: %s",srv.response.feedback.c_str()); // 我们的response部分中的内容只包含一个变量response，要将其转变成字符串
	}
	else
	{
		ROS_ERROR("Failed to call service test");
		return 1;
	}
	return 0;
}

6. 继续修改CMakeLists.txt

add_executable(server,server.cpp)
add_dependencies(server,test_generate_message_cpp)
target_link__libraries(server
   ${catkin_LIBRARIES}
 )
 
add_executable(client,server.cpp)
add_dependencies(client,test_generate_message_cpp)
target_link__libraries(client
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

7. 修改package.xml

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

8. 执行

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscore
rosrun test server
rosrun test client