ROS学习笔记-cmd_vel转换成两轮小车速度

	double v = cmd_vel.linear.x;                      // 线速度
	double w = cmd_vel.angular.z;                     // 角速度
	double l = 0.588;								  // m 两轮间距
	double r = 0.075;								  // m	轮子半径
	double v_l = (2 * v + w * l) * 60 / (4 * pi * r); // 左轮速度 r/min
	double v_r = (2 * v - w * l) * 60 / (4 * pi * r); // 右轮速度 r/min

参考资料

https://hongjh.blog.csdn.net/article/details/113869111