ROSLNOTE : 向底盘发送速度

       声明一个ros::NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub，调用的参数里指明了vel_pub将会在主题“/cmd_vel”里广播geometry_msgs::Twist类型的数据。我们对机器人的控制，就是通过这个广播形式实现的。

       这里就有一个疑问：为什么是往主题“/cmd_vel”里广播数据而不是其他的主题？机器人怎么知道哪个主题里是要执行的速度？
答案是：在ROS里有很多约定俗成的习惯，比如激光雷达数据发布主题通常是“/scan”，坐标系变换关系的发布主题通常是“/tf”，所以这里的机器人速度控制主题“/cmd_vel”也是这样一个约定俗成的情况。

       为了连续不断的发送速度，使用一个while(ros::ok())循环，以ros::ok()返回值作为循环结束条件可以让循环在程序关闭时正常退出。

       速度赋值:

         vel_cmd.linear.x是机器人前后平移运动速度，正值往前，负值往后，单位是“米/秒”；

         vel_cmd.linear.y是机器人左右平移运动速度，正值往左，负值往右，单位是“米/秒”；

         vel_cmd.angular.z（注意angular）是机器人自转速度，正值左转，负值右转，单位是“弧度/秒”；

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
//运动速度结构体类型geometry_msgs::Twist的定义文件；

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "demo_vel_ctrl");
  //进行该节点的初始化操作，函数的第三个参数是节点名称；
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);

  while(ros::ok())
  {
    geometry_msgs::Twist vel_cmd;
    //为了发送速度值，声明一个geometry_msgs::Twist类型的对象vel_cmd，并将速度值赋值到这个对象里。
    vel_cmd.linear.x = 0.1;
    vel_cmd.linear.y = 0.0;
    vel_cmd.linear.z = 0.0;
    vel_cmd.angular.x = 0;
    vel_cmd.angular.y = 0;
    vel_cmd.angular.z = 0;

    vel_pub.publish(vel_cmd);
    //vel_cmd赋值完毕后，使用广播对象vel_pub将其发布到主题“/cmd_vel”上去。机器人的核心节点会从这个主题接收我们发过去的速度值，并转发到硬件底盘去执行。
    ros::spinOnce();
    //调用ros::spinOnce()函数给其他回调函数得以执行
  }

  return 0;
}