基于机器视觉的目标跟踪的几个基础概念

视觉目标的跟踪是计算机视觉中的一个重要研究方向，有着广泛的应用。现在深度学习如火如荼，各种各样的跟踪算法层出不穷，但很多人对于目标跟踪的基础概念却还是一知半解。

1、主要研究内容

        我们可以把目标跟踪划分为5项主要的研究内容. （1）运动模型：如何产生众多的候选样本。（2）特征提取：利用何种特征表示目标。（3）观测模型：如何为众多候选样本进行评分。（4）模型更新：如何更新观测模型使其适应目标的变化。（5）集成方法：如何融合多个决策获得一个更优的决策结果。

运动模型（Motion Model）：生成候选样本的速度与质量直接决定了跟踪系统表现的优劣。常用的有两种方法：粒子滤波（Particle Filter）和滑动窗口（Sliding Window）。粒子滤波是一种序贯贝叶斯推断方法，通过递归的方式推断目标的隐含状态。而滑动窗口是一种穷举搜索方法，它列出目标附近的所有可能的样本作为候选样本。

特征提取（Feature Extractor）: 鉴别性的特征表示是目标跟踪的关键之一。常用的特征被分为两种类型：手工设计的特征（Hand-crafted feature）和深度特征（Deep feature）。常用的手工设计的特征有灰度特征（Gray），方向梯度直方图（HOG），哈尔特征（Haar-like），尺度不变特征（SIFT）等。与人为设计的特征不同，深度特征是通过大量的训练样本学习出来的特征，它比手工设计的特征更具有鉴别性。因此，利用深度特征的跟踪方法通常很轻松就能获得一个不错的效果。

观测模型（Observation Model）:大多数的跟踪方法主要集中在这一块的设计上。根据不同的思路，观测模型可分为两类：生成式模型（Generative Model）和判别式模型（Discriminative Model）. 生成式模型通常寻找与目标模板最相似的候选作为跟踪结果，这一过程可以视为模板匹配。常用的理论方法包括：子空间，稀疏表示，字典学习等。而判别式模型通过训练一个分类器去区分目标与背景，选择置信度最高的候选样本作为预测结果。判别式方法已经成为目标跟踪中的主流方法