单应行矩阵能够实现同样的点在不同相机视角下的映射,描述了世界坐标系到相机坐标系的转换关系。
单应性矩阵为一个3*3的矩阵,不过由于还需要满足点的缩放属性,H矩阵只需要确认8个值即可,也就是说对于相平面的点,只需要4个点解方程即可。
X
2
=
H
X
1
X_2=HX_1
X2=HX1
具体求解方法可以使用最小二乘或者SVD方法。
一个世界坐标系的点(假设点位于z=0平面)到像素坐标系的转换公式如下:
H 则为:
https://blog.csdn.net/liubing8609/article/details/85340015