Kintinuous + Kinect V2 在 Ubuntu16.04下配置运行过程

安装Kinect2的开源驱动libfreenect2后就可以将Kinect2与Kintinuous连接起来，并且不需要安装ROS。

以下是完整配置过程：

一、安装Kintinuous

    1.在Kintinuous根目录找到src/MainController.cpp的第230行左右：

       将Resolution::get(640, 480);改为Resolution::get(512, 424);//Resolution::get(640, 480);

    2.然后再根据下面的文章编译即可

      参考：https://blog.csdn.net/lzRush/article/details/89089233

二、安装libfreenect2（必须保证在此之前已经安装OpenNI2，所以最好先安装Kintinuous）

    参考：https://blog.csdn.net/lzRush/article/details/84580220

    注意这里有一点与上述博客教程不同：

    将第5步改为：

cmake -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2 -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON

三、更换Kintinuous驱动

    将freenect2/lib/OpenNI2/Drivers 下的libfreenect2-openni2.so和libfreenect2-openni2.so.0复制到/usr/lib/OpenNI2/Drivers下

    如果你的Kintinuous是直接通过build.sh安装，那么将上面两个动态库复制到/deps/OpenNI2/Bin/x64-Release/OpenNI2/Driver

    目录下就行了。

四、启动Kintinuous

    一般启动方式为：sudo ./Kintinuous  (如果不以root方式启动的话，可能不能正常运行)