(5) 利用Kinect V2 运行Kintinuous

接上一篇文章Kintinuous的编译:

https://blog.csdn.net/qq_40178878/article/details/108651614

https://blog.csdn.net/lzRush/article/details/89153473

一: 安装 Kinect的驱动 libfreenect2:

参考:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1439.html

安装 libfreenect 的前提是 opencv 和 OpenNI2已经安装，上一篇博客 Kintinuous 编译已经完成

(1)安装依赖:

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

(2)下载:

cd ~
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
cd depends; ./download_debs_trusty.sh

(3)安装其他支持:

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

sudo apt-get install libglfw3-dev

• 如果上面安装不了，使用如下方法:

 cd libfreenect2/depends
 sh install_ubuntu.sh
 sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

安装openGL和openCL:

  sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
  sudo apt-get install -f 
  sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
sudo apt-get update  
sudo apt-get install beignet-dev
sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

sudo apt-get update忽略问题不大

(4)编译libfreenect2:

cd ~/libfreenect2
mkdir build && cd build
cmake .. -Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2 -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON
make
sudo make install

注意 cmake 区别，这里需要打开openni2:

cmake ..   -DBUILD_OPENNI2_DRIVER=ON

(5)建立别名(需要插上kinect V2)

cd ~/libfreenect2
sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

• 重插kinect2，即可识别。
• 运行kinect2

cd ~/libfreenect2/build
./bin/Protonect

 

二: 运行kintinuous:

~/libfreenect2/build/lib$ sudo cp -L libfreenect2-openni2.so.0  /usr/lib/OpenNI2/Drivers

将libfreenect2-openni2.so和libfreenect2-openni2.so.0 (找不到位置可以在搜索框进行搜索 libfreenect2-openni2.so)

复制到

/usr/lib/OpenNI2/Drivers

如果你的Kintinuous是直接通过build.sh安装，那么将上面两个动态库复制到/deps/OpenNI2/Bin/x64-Release/OpenNI2/Driver

目录下就行了。

启动Kintinuous:

    一般启动方式为：sudo ./Kintinuous  (如果不以root方式启动的话，可能不能正常运行)

~/Kintinuous-master/build$ sudo ./Kintinuous