Ubuntu16.04 安装配置Kinect2

下面把在Ubuntu16.04中配置ros和Kinect2的过程记录下来，以备查忘。首先在Ubuntu16.04中安装Ros，具体安装教程参考官网说明，ros官网安装教程。

安装Kinect2的驱动libfreenect2

首先下载安装驱动所必须的库，执行安装命令如下：

1	sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libusb-1.0-0-dev libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev libglfw3-dev libopenni2-dev libproj-dev

安装完毕后，下载libfreenect2的源码编译安装libfreenect，终端中创建任意目录，并进入到该目录下，执行命令如下：

1	git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

然后，进入源码目录，配置编译安装，这里指定安装路径为$home/freenect2，并且增加C++11的支持，依次执行以下命令配置安装libfreenect2：

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cd libfreenect2 mkdir build && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON make make install   sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/ //运行demo程序 ./bin/Protonect [gl cuda cpu]  //后面参数任选其一

编译安装完毕后，执行demo程序观察Kinect2拍摄的图像，Kinect2需要插在USB3.0的接口上，如果成功检测到设备，可以观察到图像，如：  

在ros中使用Kinect2

可以前往github查看具体的安装说明，前往github，本文中总结为依次执行以下命令：

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cd ~ mkdir iai_kinect && cd iai_kinect && mkdir src && cd src git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git cd iai_kinect2 rosdep install -r --from-paths . cd ../.. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release" -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2   echo "source $HOME/iai_kinect/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

接下来执行以下命令，启动Kinect2，如果执行出错，提示找不到文件的情况，是因为没有执行上面的最后两条指令，更新环境变量。

1	roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

出错情况如图：

执行成功后如图所示：

执行指令echo "source $HOME/iai_kinect/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc，写入到当前用户的环境变量中去，下次重启系统的时候，就不需要再次执行相关指令了。启动另一个命令行窗口，执行如下命令，查看图像数据，因为系统还没有重启，所以需要在新的命令行窗口中再次执行指令source $HOME/iai_kinect/devel/setup.bash，刷新环境变量。

1	rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud

可以观察到如下的图像数据：

在编译过程中，有可能出现的问题

1.  cannot find -lvtkproj4  collect2: error: ld returned 1 exit status。。。

解决方法：sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so