Isaac Sim： URDF Import- Turtlebot3.urdf （下载Turtlebot3，并将.urdf.xacro文件转化为.urdf文件）

第一步：下载并将turtlebot3 burger

mkdir turtlebot3_ws

cd turtlebot3_ws
mkdir src
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

cd ~/turtlebot3_ws
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

------------------------------------补充知识点-----------------------------------------
rosdep 是ROS（‌Robot Operating System）‌的一个功能包，‌它在安装ROS时会自动安装。‌rosdep主要用于检查包的丢失依赖项，‌并完成下载和安装。‌它是一个依赖管理实用程序，‌可以与ROS包和外部库一起使用，‌帮助识别和安装依赖项以构建或安装包。‌rosdep通过检查路径中的package.xml文件或特定包，‌并查找其中存储的rosdep关键词，‌然后根据中心索引交叉引用这些关键词，‌在各种包管理器中找到适当的ROS包或软件库。‌一旦找到这些包，‌就可以安装它们。‌

• 使用方法：第一次使用rodep，它必须通过以下方式初始化:

sudo rosdep init
rosdep update

这将初始化rosdep, update将更新本地缓存的rosdistro索引。可以运行rosdep install来安装依赖项。通常，这是在一个工作空间上运行的，在一个调用中有许多包来安装所有依赖项。如果在包含源代码的目录src的工作空间的根目录中，对它的调用将如下所示。

rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

–from-paths SRC指定检查要解析key的package.xml文件的路径
-y表示对来自包管理器的所有提示默认为“是”，以便在没有提示的情况下安装
–ignore-src表示忽略安装依赖项，如果包本身也在工作区中，即使存在rodep关键词，也忽略安装。
学习链接
--------------------------------------------完毕------------------------------------------
在catkin_make时遇到错误
1.[Makefile:146:all] 错误 2 Invoking “make -j40 -l40” failed
忘记编译source😫

source ./devel/setup.bash

再次遇难ModuleNotFoundError: No module named ‘em’
import em

pip3 install empy==3.3.4

这里如果直接pip install empy，会遇到错误：AttributeError: module ‘em’ has no attribute ‘RAW_OPT’

第二步.将.urdf.xacro转化为.urdf文件，为进一步使用turtlebot3.urdf模型进行sim仿真做准备。

cd ~/turtlebot3_ws
source devel/setup.bash
cd ./src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf
rosrun xacro xacro turtlebot3_burger.urdf.xacro > turtlebot3_burger.urdf.urdf