基于ROS和安卓手机的IMU参数的通信软件

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标签（空格分隔）： rosjava android手机 IMU

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前提是成功安装好ROS和android studio，并且能够成功运行android_core中实例。

本文采用的是在别人建好的app中新建一个ros android app,简单快速度的一种方法。

1、下载相关的app
注意要和你安装的ROS版本对应，我采用的是indigo版本。
https://github.com/rosjava/android_apps/tree/indigo

2、导入android_apps
在android studio 中导入下载好的android_apps,在弹出的是否更新build.gradle窗口选择【cancle】，选择其中一个moudle进行编译运行，成功后就可以新建自己需要的app

3、新建app
在android_core中新建moudle,最小api设置为10，选择empty Activity 的moudle。
(1) 将MainActivity继承RosActivity,点击RosActivity后使用【alt+enter】添加RosActivity的依赖库，接着导入包import org.ros.android.RosActivity;
(2) 重写init方法和一个结构体。先编写 rosjava发布者ImuPublisher,新建一个ImuPublisher.class类，具体代码如下：

public class ImuPublisher implements NodeMain {
   
    private ImuThread imuThread;
    private SensorListener sensorListener;
    private SensorManager sensorManager;
    private Publisher<Imu> publisher;
    public ImuPublisher(SensorManager msensorManager) {
        this.sensorManager = msensorManager;
    }
    @Override
    public GraphName getDefaultNodeName() {
        return GraphName.of("android_sensors_driver/imuPublisher");
    }
    public interface NodeMain extends NodeListener {
   
        GraphName getDefaultNodeName();
    }
    @Override
    public void onStart(ConnectedNode connectedNode) {
        try
        {
            //主题为"android/imu"    消息类型为 "sensor_msgs/Imu" ,是标准类型的消息
            this.publisher = connectedNode.newPublisher("android/imu","sensor_msgs/Imu");
            int i = this.sensorManager.getSensorList(1).size();
            boolean hasAccel = false;
            if (i > 0)
                hasAccel = true;
            int j = this.sensorManager.getSensorList(4).size();
            boolean hasGyro = false;
            if (j > 0)
                hasGyro = true;
            int k = this.sensorManager.getSensorList(11).size();
            boolean hasQuat = false;
            if (k > 0)
                hasQuat = true;
            this.sensorListener = new SensorListener(publisher, hasAccel, hasGyro, hasQuat);
            this.imuThread = new ImuThread(this.sensorManager, sensorListener);
            this.imuThread.start();
        }catch (Exception e){
            if(connectedNode !=