ros中rosbag的记录与重放

参考：http://blog.csdn.net/ruxiangyu1991/article/details/51931077
标签（空格分隔）： ros rosbag record

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1.记录数据(创建一个bag文件)
一个运行的ROS系统中记录topic的数据，这个topic数据会在一个bag文件中积累
roscore
rosrun [package] [node]
记录所有的topic数据
rosbag record -a
记录自定义的主题
rosbag record /temp/accel
2.查看包中的信息
rosbag info XXX.bag
3.播放包中的信息
rosbag play xxx.bag
4.将.bag记录的图像数据输出为图片
创建xxx.launch文件，内容如下

<launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
<node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
</node>
</launch>

$(find image_view)/test.bag"其中image_view表示package名字，此处改为你的.bag文件所处的package的名字即可，同时test改为对应的名字。
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/> 此处表示需将你记录的topic名字覆盖掉/image 这个原始的topic。
本人利用usb摄像头获取的.bag文件路径/home/stark/rosbag/usbImage，名字为usbImage.bag,topic为/usb_cam/image_raw
所以