ROS 获取IMU数据（C++实现）

ROS 获取IMU数据（C++实现）

实现思路

• 构建一个新的软件包，包名叫做imu_pkg
• 在软件包中新建一个节点，节点名叫做imu_node
• 在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请订阅话题/imu/data,并设置回调函数为IMUCallback()
• 构建回调函数IMUCallback(),用来接受和处理IMU数据
• 使用TF工具将四元数转换成欧拉角
• 调用ROS_INFO()显示转换后的欧拉角数值

示例代码

要使用C++在ROS中获取IMU数据并处理，你需要遵循以下步骤来创建一个名为imu_pkg的新软件包，并在其中编写一个名为imu_node的节点。该节点将订阅/imu/data话题，并使用回调函数IMUCallback()来接收和处理IMU数据。此外，我们将使用TF库将四元数转换成欧拉角，并使用ROS_INFO()打印欧拉角的数值。

步骤 1: 创建软件包

在你的catkin工作空间中，运行以下命令来创建新的软件包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg imu_pkg roscpp sensor_msgs tf

这将创建一个名为imu_pkg的新软件包，它依赖于roscpp、sensor_msgs和tf。

步骤 2: 编写节点

在imu_pkg包的src目录下创建一个新的C++文件，例如imu_node.cpp。写入以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>

void IMUCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg) {
    // 使用TF工具将四元数转换成欧拉角
    tf::Quaternion q(
        msg->orientation.x,
        msg->orientation.y,
        msg->orientation.z,
        msg->orientation.w
    );
    tf::Matrix3x3 m(q);
    double roll, pitch, yaw;
    m.getRPY(roll, pitch, yaw);

    // 显示欧拉角数值
    ROS_INFO("Roll: [%f], Pitch: [%f], Yaw: [%f]", roll, pitch, yaw);
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "imu_node");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/imu/data", 1000, IMUCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

步骤 3: 编译软件包

在imu_pkg的CMakeLists.txt中添加编译指令：

add_executable(imu_node src/imu_node.cpp)
target_link_libraries(imu_node ${catkin_LIBRARIES})

然后，在工作空间的根目录下编译整个工作空间：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

步骤 4: 运行节点

在终端中运行以下命令来启动节点：

rosrun imu_pkg imu_node

注意事项

• 确保你的IMU设备已经配置正确，并且在/imu/data话题上发布了sensor_msgs/Imu类型的消息。
• 这个示例仅显示如何将四元数转换为欧拉角并打印它们。在实际应用中，你可能需要根据应用需求进一步处理这些数据。