运动控制
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绍磊leo
研发工程师,研究ROS机器人开发,工业AGV开发,linux系统应用开发等
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双舵轮AGV轨迹跟踪Pure Pursuit算法模型分析、python代码实现
一、Pure Pursuit算法模型图解和公式推导下图分析的双舵轮AGV的运动学模型,是按照前后舵轮均安装在车体中心线上的车型分析的,当然其它结构的车型也可以按照这样的分析方法画出如下图解。符号物理量r(m)车体中心(小圆)转弯半径R(m)车轮(大圆)转弯半径L(m)轴距δ(rad)前轮转角α(rad)车身与预瞄点夹角Ld(m)预瞄距离e(m)与预瞄点的横向偏差Xr(m)预瞄点横坐标Yr(m)预瞄点纵坐标通过正原创 2020-07-23 23:23:46 · 10763 阅读 · 19 评论 -
UVW平台运动控制算法以及matlab仿真
最近公司同事因为对某视觉对位平台的运动控制算法有疑问,所以来请教我。由于我也是第一次接触到UVW自动对位平台(也可以叫XXY自动对位平台),于是找了一些资料学习一下,大概了解了运动模式后,使用matlab模拟了此平台,并验证了UVW平台资料提供的运动控制算法的正确性。一、UVW平台介绍1、这是一种可以实现以平面上任意一点为中心,进行旋转运动的装置,并可沿着任意的方向平移。2、此平...原创 2019-12-21 01:41:22 · 7693 阅读 · 1 评论