SLAM
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绍磊leo
研发工程师,研究ROS机器人开发,工业AGV开发,linux系统应用开发等
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slam_toolbox-ros-melodic部署测试记录
在同样未经调参优化的情况下,对比cartographer,slam_toolbox在细节方面更优(slam_toolbox在墙壁厚度方面显示更准确)原创 2023-07-20 20:37:39 · 1639 阅读 · 3 评论 -
激光SLAM理论与实践 - 第四期 作业解答(课件和作业网盘)
第一章作业第二章作业第三章作业原创 2020-01-29 22:42:45 · 6303 阅读 · 12 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 3D激光SLAM 第四期
– 第八章3D激光SLAM2D激光slam在前面的课程已经结束了,这里主要讲3D激光slam。原理相差不大。2D激光雷达主要应用在室内,3D激光slam主要应用在室外。8.1 帧间匹配算法ICP算法3D和2D算法在公式上也没有差别。优化方法3D激光slamNDT方法8.2 LOAM方法严格说,这个并不是SLAM算法,因为没有回环检测。配合视觉的方法可以达到不...原创 2020-01-28 21:13:15 · 1352 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 已知定位的地图构建 第四期
– 第七章 已知定位的地图构建7.1 数学描述:在知道机器人的位姿以及激光位姿的情况下,如何还原出一个grid map栅格地图;栅格是一个二元随机变量,只能取两个值:占用或者空间。p(i) = 1为占用,0为空闲,0.5为unkown。7.2 覆盖栅格建图算法激光雷达的逆观测模型。占用的概率:某个栅格被击中次数 / 被访问的次数(击中+穿过),超过阈值时认为是占用的,否则认为是...原创 2020-01-28 21:12:23 · 957 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的后端图优化理论 第四期
– 第六章 后端图优化理论6.1 图优化理论课程介绍:这期开始不讲滤波器的内容了(gmapping),只讲图优化(karto、cartographer)。但是滤波器在视觉slam之中的应用还是非常广泛的。三种slam方向:滤波估计当前位姿,**平滑(图优化)**估计过去位姿,**预测(暂未接触)**估计未来位姿;– 6.1.1 Graph-based SLAM2Dslam问...原创 2020-01-28 21:11:05 · 2446 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光前端配准算法(基于优化/势场方法) 第四期
– 第五章 激光前端配准算法(基于优化/势场方法)以下为基于势场的方法,与ICP算法不一样,以下算法都不需要匹配点;简单来说就是对某段连续的激光点(障碍物)进行高斯平滑/膨胀,再用分数评价,离激光点(障碍物)越近,得分越高(障碍物本身得分为零),人为地构造出一个得分势场; 这样只要比较得分即可,不需要匹配点。基本数学概念:a.梯度gradient,由多元函数的各个偏导数组成的向量以二元...原创 2020-01-28 21:09:01 · 1558 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的前端配准算法(ICP) 第四期
– 第四章 激光的前端配准算法(ICP)4.1、2、3、4的ICP方法,一个比一个精度高,计算量也大。点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据,从而得到传感器(激光雷达或摄像头)前后的位姿差,即****里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法NDT。他们分别从配准点的寻找,误差方程等等方面进行了优化。下面分别介绍:4.1 ICP匹配方法点对点的icp,可以称PP-icp...原创 2020-01-28 21:07:42 · 2880 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记-传感器数据处理(II) 第四期
第三章 传感器数据处理II:激光雷达3.2 激光雷达畸变的矫正3.2.1 产生的原因激光雷达由于小车在旋转,激光雷达会有一个角度的运动畸变,需要矫正,否则和实际偏差很大;3.2.2 激光雷达的分类① 三角测距原理(A1雷达)② TOF测距(飞行时间)精度是固定的(由于光速不变,时间计数器精度不变 )3.2.3 激光雷达的数学模型激光雷达光束有四种数学模型:a、光束混合模...原创 2020-01-28 21:06:14 · 1178 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记-传感器数据处理(I) 第四期
第二章 传感器数据处理I:轮式里程计运动模型及标定里程计:https://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/79322364?utm_source=blogxgwz2里程计又包含2 个方面的信息:一、是位姿(位置和转角),即(x,y,θ)二、是速度(前进x、y速度和转向速度)。运动解算:绕中心运动运动解算:圆弧运动...原创 2020-01-28 21:02:40 · 1296 阅读 · 0 评论