移动机器人
绍磊leo
研发工程师,研究ROS机器人开发,工业AGV开发,linux系统应用开发等
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AMR导航软件框架设计思维导图
作为移动机器人团队的技术负责人,需要思考AMR(自主移动机器人)导航软件框架概念,指导软件设计思路,为此做了一点思考。原创 2023-07-20 20:57:04 · 527 阅读 · 0 评论 -
【开源项目推介】机器视觉 ROS 深度学习
1、机器视觉1、DOPE深度对象姿态估计https://github.com/NVlabs/Deep_Object_Pose2、ROS YOLO-V3 DOPE 使用D435双目相机姿态识别https://github.com/yehengchen/DOPE-ROS-D4353、YOLO-V3 ROS 平面目标姿态检测和抓取项目地址:https://github.com/yehen...原创 2020-02-19 14:44:09 · 2029 阅读 · 2 评论 -
ROS物理仿真环境学习 gazebo + rviz【问题记录】
Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建# 一个命令安装所有TurtleBot3依赖项sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-ki...原创 2020-01-29 23:28:28 · 1774 阅读 · 0 评论 -
YOLOV3安装测试过程记录
17.1 YOLOV3① 官网:(cfg文件为数据模型)https://pjreddie.com/darknet/yolo/② 深度学习之—yolov1,v2,v3详解https://blog.csdn.net/zxyhhjs2017/article/details/83013297③ Tensorflow实现YOLO v3(TF-Slim)https://blog.csdn.net/...原创 2020-01-28 22:31:48 · 876 阅读 · 0 评论 -
罗技F710手柄描述符数据抓包 - 以及stm32读取usb-hid数据程序
硬件: 罗技F710游戏手柄、一台笔记本电脑软件: USBlyzer分析仪大家都知道,罗技F710上有D模式和X模式,D模式是普通模式,每帧数据传输8个字节。D模式Connection StatusDevice connectedCurrent Configuration1SpeedFull (12 Mbit/s)Device Address14...原创 2020-01-28 22:14:06 · 4872 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 3D激光SLAM 第四期
– 第八章3D激光SLAM2D激光slam在前面的课程已经结束了,这里主要讲3D激光slam。原理相差不大。2D激光雷达主要应用在室内,3D激光slam主要应用在室外。8.1 帧间匹配算法ICP算法3D和2D算法在公式上也没有差别。优化方法3D激光slamNDT方法8.2 LOAM方法严格说,这个并不是SLAM算法,因为没有回环检测。配合视觉的方法可以达到不...原创 2020-01-28 21:13:15 · 1347 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 已知定位的地图构建 第四期
– 第七章 已知定位的地图构建7.1 数学描述:在知道机器人的位姿以及激光位姿的情况下,如何还原出一个grid map栅格地图;栅格是一个二元随机变量,只能取两个值:占用或者空间。p(i) = 1为占用,0为空闲,0.5为unkown。7.2 覆盖栅格建图算法激光雷达的逆观测模型。占用的概率:某个栅格被击中次数 / 被访问的次数(击中+穿过),超过阈值时认为是占用的,否则认为是...原创 2020-01-28 21:12:23 · 956 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的后端图优化理论 第四期
– 第六章 后端图优化理论6.1 图优化理论课程介绍:这期开始不讲滤波器的内容了(gmapping),只讲图优化(karto、cartographer)。但是滤波器在视觉slam之中的应用还是非常广泛的。三种slam方向:滤波估计当前位姿,**平滑(图优化)**估计过去位姿,**预测(暂未接触)**估计未来位姿;– 6.1.1 Graph-based SLAM2Dslam问...原创 2020-01-28 21:11:05 · 2441 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光前端配准算法(基于优化/势场方法) 第四期
– 第五章 激光前端配准算法(基于优化/势场方法)以下为基于势场的方法,与ICP算法不一样,以下算法都不需要匹配点;简单来说就是对某段连续的激光点(障碍物)进行高斯平滑/膨胀,再用分数评价,离激光点(障碍物)越近,得分越高(障碍物本身得分为零),人为地构造出一个得分势场; 这样只要比较得分即可,不需要匹配点。基本数学概念:a.梯度gradient,由多元函数的各个偏导数组成的向量以二元...原创 2020-01-28 21:09:01 · 1547 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记 - 激光的前端配准算法(ICP) 第四期
– 第四章 激光的前端配准算法(ICP)4.1、2、3、4的ICP方法,一个比一个精度高,计算量也大。点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据,从而得到传感器(激光雷达或摄像头)前后的位姿差,即****里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法NDT。他们分别从配准点的寻找,误差方程等等方面进行了优化。下面分别介绍:4.1 ICP匹配方法点对点的icp,可以称PP-icp...原创 2020-01-28 21:07:42 · 2866 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记-传感器数据处理(II) 第四期
第三章 传感器数据处理II:激光雷达3.2 激光雷达畸变的矫正3.2.1 产生的原因激光雷达由于小车在旋转,激光雷达会有一个角度的运动畸变,需要矫正,否则和实际偏差很大;3.2.2 激光雷达的分类① 三角测距原理(A1雷达)② TOF测距(飞行时间)精度是固定的(由于光速不变,时间计数器精度不变 )3.2.3 激光雷达的数学模型激光雷达光束有四种数学模型:a、光束混合模...原创 2020-01-28 21:06:14 · 1171 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 笔记-传感器数据处理(I) 第四期
第二章 传感器数据处理I:轮式里程计运动模型及标定里程计:https://blog.csdn.net/zhu751191958/article/details/79322364?utm_source=blogxgwz2里程计又包含2 个方面的信息:一、是位姿(位置和转角),即(x,y,θ)二、是速度(前进x、y速度和转向速度)。运动解算:绕中心运动运动解算:圆弧运动...原创 2020-01-28 21:02:40 · 1287 阅读 · 0 评论 -
【萌新向】cartographer_ros Kinetic最新安装指南 2020-06
cartographer_ros最新安装指南 2019-12首先说明,这篇文章于2019年12月写下,cartographer现在还在不断更新,也许这篇文档内容会失效,但是大体是一样的安装流程。一、硬件条件使用平台x86_64平台ROS发行版IndigoKineticLunarMelodic二、编译安装1. 先安装一些必要的安装工具:python-wstool、p...原创 2019-12-30 00:39:37 · 1008 阅读 · 0 评论 -
移动机器人算法python实例 -- 开源项目推介
开源项目地址:https://github.com/AtsushiSakai/PythonRobotics目录介绍依赖环境安装方式本地帮助文档的部署作者介绍这是一个移动机器人从建图、SLAM、定位到路径规划和运动学模型,甚至还有四轴无人机以及四足机器人的各种算法的开源项目,相当不错,目前已经有了7.7k的start。简单列举一下拥有的算法:...原创 2019-12-20 00:55:00 · 2421 阅读 · 2 评论