ROS
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绍磊leo
研发工程师,研究ROS机器人开发,工业AGV开发,linux系统应用开发等
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slam_toolbox-ros-melodic部署测试记录
在同样未经调参优化的情况下,对比cartographer,slam_toolbox在细节方面更优(slam_toolbox在墙壁厚度方面显示更准确)原创 2023-07-20 20:37:39 · 1543 阅读 · 3 评论 -
【chatgpt代码系列】激光+二维码融合定位AGV用的tf计算
其中,我们首先通过lookupTransform函数获取qr_code相对于qr_label和robot的变换,然后通过矩阵乘法计算出qr_code到robot的变换,最后再将map到qr_code的变换与qr_code到robot的变换进行矩阵乘法,就可以得到map到robot的变换了。接着,我们使用inverse函数求出qr_code到robot矩阵的逆变换,并使用乘法运算得到qr_code到map的变换,最后再次使用乘法运算计算出map到robot的变换。原创 2023-05-09 21:35:35 · 1163 阅读 · 0 评论 -
【chatgpt】点云转图片后圆特征检测
圆检测可用于反光柱特征检测,提高各方向反光柱识别定位精度。原创 2023-03-25 09:22:22 · 839 阅读 · 0 评论 -
【chatgpt代码系列】点云转图片后快速直线检测实现特征识别
具体来说,在代码中,我们将每个点的x坐标加上了图片宽度的一半,将每个点的y坐标加上了图片高度的一半,这样可以将点云坐标系的原点映射到图像的中心。这是因为在图像中心附近的像素点被经常用于图像处理算法中,这种映射方式也有助于进行更好的点云与图像之间的对应。在这个示例代码中,我们首先使用PCL库读取点云数据,然后将每一个点映射到图像上,形成灰度图像。然后,我们使用OpenCV的快速直线检测方法来检测图像中的直线,并在图像上绘制检测到的直线。在上述示例中,点云的坐标系原点被转换到了图像的中心位置。原创 2023-03-25 09:16:20 · 679 阅读 · 0 评论 -
【chatgpt代码系列】ros基础知识题库
在ROS中,发布者(publisher)和订阅者(subscriber)用来做什么?下面哪个命令可以查看ROS节点的详细信息(包括发布和订阅的话题、服务等)?好的,下面是ROS基础知识考核试题,共10道选择题。下面哪个命令可以查看当前ROS中所有可用的服务(service)?下面哪个命令可以查看当前ROS中所有可用的话题(topic)?下面哪个工具用于可视化ROS中的话题、服务和参数等信息?ROS中的“节点”(node)指的是什么?下面哪个工具用于记录、回放ROS消息?下面哪种消息格式用于传输图像数据?原创 2023-03-24 13:56:35 · 5056 阅读 · 1 评论 -
【ROS技巧】如何干掉后台运行的roslaunch进程?自定义脚本工具实现正则匹配
这是killall的加强版,能够杀掉所有匹配正则表达式的进程名(含参数部分),命名为ekill。假如后台进程有多个launch文件同时运行的话,可以很好地区分不同的launch文件的程序,不必使用killall roslaunch导致所有roslaunch进程被干掉。1)创建脚本: sudo vi /usr/local/bin/ekill,输入如下内容:ps aux | grep -e $* | grep -v grep | awk '{print $2}' | xargs -i kill {..原创 2022-01-20 19:46:51 · 3356 阅读 · 0 评论 -
roslaunch - 使用python取代自由度较低的xx.launch
wiki链接: http://wiki.ros.org/roslaunch/API%20Usage后续补充。。。原创 2021-02-26 17:04:19 · 139 阅读 · 0 评论 -
ROS日志 - 控制台格式化输出的全局变量 ROSCONSOLE_FORMAT
wifi链接:http://wiki.ros.org/rosconsole版本:ubuntu 16.04 Kinetic (这个版本之后支持了python,之前只支持c++)介绍:运行ros程序时,控制台日志输出输出是很重要的调试工具,ros可以通过全局变量的方式任意修改ros节点控制台输出流的格式,例如:export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}] [${time}]: ${message}'把上述指令加入到~/.bashrc文件中(或者其他shell.原创 2021-02-26 16:54:33 · 2201 阅读 · 0 评论 -
ROS2-Foxy二进制安装(Ubuntu 20.04 Focal )
一、环境ubuntu 20.04 LTS(Foxy)二、安装步骤0x01. 换清华ROS2镜像源1. 新建源listsudo vi /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list2.编辑内容deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ focal main3.更新索引# 1.确保安装curl、gnugp2工具sudo apt install curl gnupg2# 2.获取秘钥并用ap原创 2020-12-24 15:49:20 · 1118 阅读 · 0 评论 -
ros的setup.bash总是失效/相互干扰问题的解决
问题:在~/.bashrc文件中,通常加入:source ~/catkin_ws/devel/setup,bash这样的语句去加载ros工作空间的环境变量,但是同时加载多个工作空间的环境变量的时候,总是有各种功能包找不到的问题。解决:在~/.bashrc末尾加入:export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zsl/catkin_ws/src用这样的方式,直接加载对应工作空间的文件夹到ROS_PACKAGE_PATH变量中,每新..原创 2020-08-19 11:26:13 · 1665 阅读 · 0 评论 -
ROS机器人 - movebase包参数设置、状态获取等
move_base判定是否完成:1)使用命令rostopic liist | grep move_base发现话题 /move_base/result ,显然是反馈move_base包执行结果的话题。2)使用命令rostopic echo /move_base/result这时候在rviz指定一个goal,仔细观察输出信息,等待机器人运动到点,可以看到status为3时,text为Goal reached,此时move_base正是完成状态。3)使用命令rostopic info /move_ba原创 2020-07-24 00:50:08 · 4226 阅读 · 7 评论 -
ROS物理仿真环境学习 gazebo + rviz【问题记录】
Turtlebot3与仿真-仿真环境搭建# 一个命令安装所有TurtleBot3依赖项sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-ki...原创 2020-01-29 23:28:28 · 1774 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM理论与实践 - 第四期 作业解答(课件和作业网盘)
第一章作业第二章作业第三章作业原创 2020-01-29 22:42:45 · 6278 阅读 · 12 评论 -
YOLOV3安装测试过程记录
17.1 YOLOV3① 官网:(cfg文件为数据模型)https://pjreddie.com/darknet/yolo/② 深度学习之—yolov1,v2,v3详解https://blog.csdn.net/zxyhhjs2017/article/details/83013297③ Tensorflow实现YOLO v3(TF-Slim)https://blog.csdn.net/...原创 2020-01-28 22:31:48 · 876 阅读 · 0 评论 -
Jetpack刷机TX2(大坑)【记录问题】
Jetpack刷机TX2(大坑)1、Jetson TX2 刷机时遇到的坑:https://blog.csdn.net/zshluckydogs/article/details/79855631!!!一般情况下,Host-Ubuntu下的东西是不用安装的,除非你要做交叉编译,这个不会影响你在板子上装东西。(坑了许久,原来是我的机子没有装对nvidia驱动,所以装不了cuda toolkit)(...原创 2020-01-28 21:52:49 · 710 阅读 · 0 评论 -
rosdep工具一键安装依赖项【记录问题】
首先,不管是哪一个ros发行版,先在终端cd切换到工作空间目录1、运行命令rosdep update注意: 这一步网络情况不好的时候,多半失败,可以忽略,然后先catkin_make一下,会报错缺少依赖包,再进行下一步,效果亲测差不多。2、根据ros发行版选择合适的命令使用命令一键安装缺少的kinetic依赖:rosdep install --from-paths src --ign...原创 2020-01-28 21:43:02 · 3264 阅读 · 1 评论