ROS上利用turtlebot3对navigation和gmapping进行仿真

ROS上利用turtlebot3对navigation和gmapping进行仿真

对于网上各种花式仿真包，我只能说这些要么没有对新版ros进行维护，要么直接源码就是错误的。最后在苦苦寻找下找到了一个维护比较积极的仿真包：turtlebot3（好像和ros官方有很好的关系，支持度很不错）
里面已经包含了一些仿真地图，和已经写好的机器人的模型。 我觉得这是对新手最友好的了。
环境：ROS melodic

第一步：下载安装turtlebot3：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

也可以手动到github上下载解压到自己的工作空间的src目录下。

官方提供了3中形态：burger, waffle, waffle_pi
我们仿真就挑个waffle来使用就行了。（你非要挑其他的也可以用。这里随意都行）

第二步：把turtlebot的包添加到环境支持里面：

打开终端，先运行这一句话（当然你也可以在/home目录下修改bashrc文件一劳永逸）

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

然后运行gazebo，对整个仿真建立地图数据：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

会自动打开gazebo，并会加载一张地图：

第三步：在仿真地图数据中，跑slam_gmapping，对仿真地图数据建图：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping

运行之后，会自动打开rviz，并且开始建图了：

可以在上面看到机器人的形状和位置这些。

第四步：运行teleop节点或者自动移动节点（二选一），让机器人到处跑，来完成建图：

teleop节点：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

可以利用wasdx键对机器人进行移动。并且终端上会提示你每个键的作用。

自动移动节点：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

运行之后机器人开始自己乱动了hhh。

同时可以发现 gazebo里的机器人和rviz里的机器人都在同步运动，同时建图的完成度也在rviz里直观可见。

等建图完成得差不多的时候（每个障碍都被记录下来），运行map_server保存地图。

rosrun map_server map_saver -f ~/Desktop/map

其中：-f表示我们的希望输入保存的路径，保存完有两个文件map.pgm和map.yaml，yaml里面调用了map.pgm。

第五步：在建好的地图之上，跑navigation。

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=(地图的路径)

利用rviz中的 2D Pose Estimate按钮，调整机器人位姿信息，并将其雷达信息与地图信息对其，然后就可以利用2D Nav Goal来进行导航了。

rviz和gazebo里的机器人都在一起运动。

至此仿真完成。
注意事项：运行navigation节点的时候，要保持gazebo的打开状态，不然就会导致没有map话题，最后在rviz里就会报错。

参考文章：ROS从入门到放弃——用TurtleBot3做Navigation