1.空间描述与变换

最新推荐文章于 2024-05-26 23:49:49 发布

yhgao96

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分类专栏：机器人动力学

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37570854/article/details/90636030

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本节主要讲机器人的空间描述与变换

一、概述

机器人操作，是指通过某种构使零件和工具在空间运动，这自然就需要表达零件、工具以及机构本身的位置和姿态。为了定义和运用表达位姿的数学量，我们必须定义坐标系给出表达的规则。

参照世界坐标系讨论所有问题，定义的位姿参照世界坐标系，或参照由世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。

二、位置、姿态与坐标系

位置描述：空间中任何一点p在直角坐标系{A}下的位置表示：

$^{A}\textrm{P}=\begin{bmatrix} p_{x}\\ p_{y}\\ p_{z} \end{bmatrix}$

表示刚体位置和方向的方式
要在空间表示一个刚体的位置和方向,通常的方法是设置一个与该钢体固连的直角坐标系（该坐标系的原点是否设在刚体上无关紧要）。这样，描述该刚体的位置和方向就等价于描述它的固连坐标系的位置和方向。

坐标系的位置关系

坐标系{B}相对于坐标系{A}的位置定义为坐标{B}的原点 $O_{B}$ 在{A}中表示的位置，记为: $^{A}\textrm{P}_{B}$ .

坐标系的方向关系

用坐标系{B}的三个单位轴向量 $\hat{x}_{B},\hat{y}_{B},\hat{z}_{B}$ 相对于参考坐标系{A}的方向余弦组成的3*3矩阵：

$_{B}^{A}\textrm{R}=[^{A}\hat{x}_{B},^{A}\hat{y}_{B},^{A}\hat{z}_{B}]=\begin{bmatrix} r_{11} & r_{12} & r_{13}\\ r_{21}&r_{22} &r_{23} \\ r_{31}&r_{32} &r_{33} \end{bmatrix}$

来表示{B}相对于坐标系{A}的方向。式子当中 $^{A}\hat{x}_{B},^{A}\hat{y}_{B},^{A}\hat{z}_{B}$ 分别是{B}的单位轴向量在{A}中的投影向量。

方向描述的例子

设初始时{B}与{A}相重合。然后{B}绕轴 $\hat{x}_{A},\hat{y}_{A},\hat{z}_{A}$ 做转角为 $\theta$ 的旋转，旋转后的方位矩阵分别为：

$R(\hat{x}_{A},\theta)=\begin{bmatrix} 1 & 0&0 \\ 0& c\theta &-s\theta \\ 0&s\theta &c\theta \end{bmatrix}$

$R(\hat{y}_{A},\theta)=\begin{bmatrix} c\theta& 0&s\theta \\ 0& 1 &0 \\ -s\theta&0 &c\theta \end{bmatrix}$

$R(\hat{z}_{A},\theta)=\begin{bmatrix} c\theta & -s\theta&0 \\ s\theta& c\theta &0 \\ 0&0 &1 \end{bmatrix}$

$c\theta\doteq cos\theta,s\theta\doteq sin\theta$

位置和姿态：完整描述空间的一个刚体的完整信息

位置可以是与刚体固连的任意点，设其为连体坐标系{B}的原点，记为矢量

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1.空间描述与变换

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