操作臂动力学——以二阶倒立摆为例

最新推荐文章于 2024-04-20 13:46:47 发布
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分类专栏： 机器人动力学
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例：这里我们计算下图平面二连杆操作臂的封闭形式动力学方程。为了简单起见，假设操作臂的质量非常简单：每个连杆的质量集中在连杆的末端，设置量分别为m_1,m_2.

                                                                                         

在介绍一种实用的方法：

                                                                                         

1）计算P_1,P_2

       p_1=\begin{bmatrix} L_1c_1\\L_1s_1 \end{bmatrix}

       p_2=p_1+\begin{bmatrix} L_2c_{12} \\L_2s_{12} \end{bmatrix}

2) 计算\dot{p}_1,\dot{p}_2

      \dot{p}_{1}=\begin{bmatrix}-L_1s_1\\L_1c_1 \end{bmatrix}\dot{\theta}_{1}

     

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yhgao96
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二阶倒立摆建模与仿真
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二阶倒立摆建模与仿真 matlab simulink仿真
二级倒立摆建模（一）
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使用Lagrange方程建立二级倒立摆数学模型并实现状态反馈控制与观测的Matlab/Simulink联合仿真
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直线二阶倒立摆之数学建模
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本文是关于二阶倒立摆模型如何在平衡点处得到其的线性化模型的说明，介绍的比较详细，但是大部分内容参考于前人所写的论文，这些参考文献，我将列在本文的最后，但是我所建立的模型不同于论文中的模型，基本上计算过程我也是手算了一遍，在这里写出来，也是为了给想 物理含义 符号 滑轨质量 M 滑轨位置 x 摆杆1质量 m1 摆杆1角度 θ1 摆杆1半杆长 l1 摆杆2质量 m2 摆杆2角度 θ2 摆杆2半杆长 l2 二阶倒立摆的数学模型 使用拉格朗日方程建模 使用拉格朗日方程
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