本文详细介绍了操作臂的动力学模型，重点讲解了通过拉格朗日方法建立动力学方程的过程。从绪论到动力学方程的推导，再到模型的讨论，阐述了动力学模型的复杂性和简化方法，如忽略向心力、非对角元素和非线性项等。
1.绪论
前面几章主要介绍了机器人的运动学，逆运动学以及机器人关节广义速度，本章开始介绍机器人的动力学模型。机器人动力学模型一般由一个二阶非线性微分方程组表示，通常十分复杂，含有强非线性、强耦合等。一般有两种建立动力学模型的方法:牛顿-欧拉方法，以及拉格朗日方法。本章这里只介绍拉格朗日方法。
2.操作臂动力学的拉格朗日公式
定义拉格朗日函数
：
K:系统运动部分的总动能，P:系统的总势能
系统的动力学方程（拉格朗日-欧拉（L-E）方程）：
![\frac{d}{dt}\left [\frac{\partial L}{\partial \dot{q}_{i}} \right ]-\frac{\partial L}{\partial q_{i}}=\tau _{i},i=1,2,...,n](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/6486bc19847c584b219fce70c4a5a2f7.gif)
-----第i关节的广义变量
------第i关节的广义速度
------作用于第i连杆的外部广义力（视为转/平动分为力矩/力）
假设各连杆的动能为
,势能为
，则总动能和总势能为：
因为势能
仅是位置
的函数
，所以L-E方程可以简化为：
![\frac{d}{dt}\left[\frac{\partial K}{\partial \dot{q}_{i}}\right]-\frac{\partial K}{\partial {q}_{i}}+\frac{\partial P}{\partial {q}_{i}}=\tau_i,i=1,2,...,n](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/795a046085723ac5d7e9e4da3bb85c24.gif)
或者矢量表达形式：
![\frac{d}{dt}\left[\frac{\partial K}{\partial \dot{q}}\right]-\frac{\partial K}{\partial {q}}+\frac{\partial P}{\partial {q}}=\tau](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/eb008d678cc176e1e0dea0d8af23bc8a.gif)
举一个简单的实例：
驱动单杆转动，杆质量集中在端点，平面上设立参考系。
1、计算杆质量点的位置
:
2、计算质量点的速度向量
:
3、计算质量点的速度：
4、计算杆1的动能
5、计算杆1 的重力势能：
6、拉格朗日函数
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