1.绪论
前面几章主要介绍了机器人的运动学,逆运动学以及机器人关节广义速度,本章开始介绍机器人的动力学模型。机器人动力学模型一般由一个二阶非线性微分方程组表示,通常十分复杂,含有强非线性、强耦合等。一般有两种建立动力学模型的方法:牛顿-欧拉方法,以及拉格朗日方法。本章这里只介绍拉格朗日方法。
2.操作臂动力学的拉格朗日公式
定义拉格朗日函数:
K:系统运动部分的总动能,P:系统的总势能
系统的动力学方程(拉格朗日-欧拉(L-E)方程):
-----第i关节的广义变量
------第i关节的广义速度
------作用于第i连杆的外部广义力(视
为转/平动分为力矩/力)
假设各连杆的动能为,势能为
,则总动能和总势能为:
因为势能仅是位置
的函数
,所以L-E方程可以简化为:
或者矢量表达形式:
举一个简单的实例:
驱动单杆转动,杆质量集中在端点,平面上设立参考系。
1、计算杆质量点的位置:
2、计算质量点的速度向量:
3、计算质量点的速度:
4、计算杆1的动能
5、计算杆1 的重力势能:
6、拉格朗日函数