slam当中的李群与李代数总结

最新推荐文章于 2024-03-27 19:22:44 发布

suu小桐

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分类专栏： slam 文章标签： slam李群李代数

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最近看了Multiple View Geometry的课程,结合slam14讲,以自己的理解写了以下关于李群和李代数的总结.

我觉得这部分的难点一部分在于数学公式的推导,一部分在于他们的内部逻辑关系,即推导的意义.

关于一些概念的部分可以参照14讲,本文将不再阐述.

我们知道,在slam当中,较为关键的步骤是计算T,即变换矩阵,那么在 $T=\begin{pmatrix} R& t \\ 0^T & 1 \end{pmatrix}$ 当中,各个量之间会有约束,且其对于加法不封闭,会影响到求导,所以,如果能够找到一种在加法上封闭,且可以用几个相互独立的变量来代表T那就好了.

为了寻求这样的表达方式,有人利用了一种比较巧妙的数学变换,如下:

我们知道任意旋转矩阵满足: RR^T=I

两边对t求导并做变换可以得到 $\dot{R}R^T=\hat{a}$ ,其中a表示三维向量, $\hat{a}$ 表示由a生成的反对称矩阵,之所以可以这么表达是因为, $\dot{R}R^T$ 是一个反对称矩阵.在这里我们就可以看到,利用a的三个分量,就可以与R产生关联.如果将R(t)作泰勒展开,我们可以看到a反应了R的导数性质,称它在SO(3)附近的正切空间上(这个我有些不理解,位于正切空间又有什么意义呢?),我的理解是a在一定程度上可以表征R的变化.具体来说,R可以表示如下:

$R=exp(\hat{a}t)$

我们可以利用这个表达式来将a与R对应起来,其中a就是R这个SO(3)群对应的李代数so(3),其中它就满足

1.各个分量相互独立 2.对于加法封闭. 达到了我们的目的.

假如将a表示为模长和方向的形式,可以推导出:

$exp(\theta \hat{a})=cos\theta I+(1-cos\theta)a\hat{a}+sin\theta\hat{a}$

此即为罗德里格斯公式,因此我们可以看到so(3)其实是旋转向量组成的空间,这也是SO(3)的指数映射.

下面让我们转到特殊欧式群SE(3),令

$g(t)=\begin{pmatrix} R(t) & T(t) \\ 0 & 1 \end{pmatrix}$

可以计算得到

$\dot{g}g^{-1}=\begin{pmatrix} \dot{R}R^T & \dot{T}-\dot{R}R^TT \\ 0 & 0 \end{pmatrix}$

通过分析,可以令一个三维向量

$v(t)=\dot{T}-\hat{a}T$

此时

$\dot{g}g^{-1}=\begin{pmatrix}\hat{a}& v\\ 0 & 0 \end{pmatrix}$

上式也被记为 $\hat{\xi}$ ,我们可以得到

$\dot{g}=\hat{\xi}g$

因此利用 $\xi$ 也可以表征g,在泰勒展式中:

$g(t+dt)=g(t)+\hat{\xi}g(t)dt$

说明 $\hat{\xi}$ 在g(t)的正切空间上.

我们就得到了与SE(3)对应的李代数 $\xi$ ,具体来讲:

$se(3)=\begin{Bmatrix} \hat{\xi}=\begin{bmatrix} \hat{a}&v \\ 0^T& 0 \end{bmatrix}\mid \hat{a} \in so(3),v \in R^3 \end{Bmatrix}$

类似地,我们可以得到

$g(t)=exp(\hat{\xi}t)$

便得到了SE(3)与se(3)的相互转换关系.

类似于SO(3)的指数映射,我们也可以得到SE(3)的指数映射.

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