SLAM学习:李群李代数

本文深入探讨了SLAM中的李群和李代数概念。介绍了李群SO(3)和SE(3)在三维旋转和平移中的作用,阐述了李代数作为李群的切空间,如何允许进行加法运算以方便分析。同时提到了Sophus库,这是一个基于Eigen库的开源工具,支持SO(3), SE(3), SO(2), SE(2)以及Sim(3)的计算,为SLAM开发者提供便利。" 127146574,10380171,C++快速入门:深入文件操作,"['C++', '开发语言']
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.李群

李群是具有连续(光滑)性质的群;它既是群也是流行;直观上看,一个刚体能够连续的在空间中运动,故SO(3)和SE(3)都是李群。(注:SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群,由于旋转矩阵R是3乘3的维度,但自由度的约束只有3个自由度,所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形)

三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 SO(3),而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3):

但是,SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法,没有加法,所以难以进行取极

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