SLAM学习：李群李代数

1.李群

李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形）

三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3)：

但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极限和求导等操作。 但能不能做一些近似或分析上的事情呢？下面来看李代数的概念。

2.李代数

李代数是与李群对应的一种结构，位于向量空间。通常通常记作小写的so(3)和se(3)，事实上李代数是李群单位元处的正切空间。

切空间本身是一个向量空间，所以切空间就可以定义