SLAM学习：李群李代数

最新推荐文章于 2024-03-27 19:22:44 发布
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分类专栏： 立体视觉 SLAM学习
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本文深入探讨了SLAM中的李群和李代数概念。介绍了李群SO(3)和SE(3)在三维旋转和平移中的作用，阐述了李代数作为李群的切空间，如何允许进行加法运算以方便分析。同时提到了Sophus库，这是一个基于Eigen库的开源工具，支持SO(3), SE(3), SO(2), SE(2)以及Sim(3)的计算，为SLAM开发者提供便利。" 127146574,10380171,C++快速入门：深入文件操作,"['C++', '开发语言']
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.李群

李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形）

三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3)：

但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极

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SLAM学习笔记6：李群与李代数
qq_71734878的博客
12-17 1433
考虑 SO(3)上的李代数ln(exp(𝜙1∧)exp(𝜙2∧))∨,当𝜙1与𝜙2为小量时，二次以上的项都可以予以忽略。我们已经清楚so(3)的内容，它们是一个由三维向量组成的集合，每个向量对应一个反对称矩阵，可用于表达旋转矩阵的导数。so(3)与SO(3)的关系由。这样，我们就把𝔰𝔬(3)中任意一个向量对应到了一个位于SO(3)中的旋转矩阵。SO(3)与SE(3)在实数空间上是连续的（三维空间的刚体运动是连续的），属于李群；一般线性群GL(n)，特殊正交群SO(n)，特殊欧氏群SE(n)。
SLAM数学篇:李群与李代数
slamml
08-15 656
本文主要研究李群和李代数在SLAM位姿估计中的应用，内容包括李群与李代数、指数与对数映射、BCH近似、求导与扰动模型。
slam系列-李群李代数
xiechaoyi123的博客
06-17 495
一、定义 什么是群：群（group）就是一种集合加上一种运算的代数结构。群有几个运算性质（封闭性，结合律，幺元，还有逆） 什么是李群：连续光滑的群 什么是李代数：李代数对应李群的正切空间，它描述了李群局部的导数。即：对于某个时刻的R(t)（李群空间），存在一个三维向量φ=（φ1，φ2，φ3）（李代数空间），用来描述R在t时刻的局部的导数： 然后是特殊的李群李代数：正交变换群SO(3)...
SLAM——李群和李代数
zhzxlcc的博客
04-07 407
旋转矩阵和变换矩阵， 它们对加法是不封闭的。换句话说，对于任意两个旋转矩阵 R1; R2，它们按照矩阵加法的定义，和不再是一个旋转矩阵。这种只有一个运算的集合，我们把它叫做群。 群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。李群是指具有连续（光滑）性质的群。 每个李群都有与之对应的李代数。李代数描述了李群的局部性质。 李代数so(3) 实际上就是由所谓的旋转向量组成的空间，而指数映射即罗德...
SLAM中的李群和李代数
qq_44711190的博客
09-30 904
群 定义 群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构，记作(A,⋅)。其中A代表集合，⋅是定义在该集合上的二元运算。那么，如果这个运算满足以下几个条件，则称G=(A,⋅)为群 封闭性 结合律 幺元 逆 李群的定义 李群是指具有光滑连续性质的群 特殊正交群 特殊正交群SO(n) 也就是所谓的旋转矩阵群，其中SO(2)和SO(3)最为常见。正式的记法是： \[SO(n)=\{R∈\R_{n...
SLAM基础——李群李代数
bereze的博客
07-14 2828
李群李代数
SLAM中李代数的引出
qq_28105413的博客
01-20 291
学习SLAM-为啥需要李群与李代数？.zip
06-06
.pdf"很可能是对SLAM和李群李代数基础知识的详细解释，适合初学者入门。"写个想从事自动驾驶相关工作的同学及学习资料获取2.pdf"可能包含了更多的自动驾驶技术概述和职业发展建议，对于规划学习路径和求职会有帮助。...
SLAM中的李群与李代数【SLAM】
最新发布
Tong_1024_的博客
03-27 784
本人从SLAM问题的角度出发得出的结论目前是这样的：在SLAM问题中，为了表示旋转姿态需要旋转矩阵或者四元数，在后端优化过程中为了求解非线性优化问题需要求雅可比矩阵，即求导；在运动学的描述中也需要求导；这两种情况中一般是对位姿求导，这时就产生了一个矛盾：根据导数的定义可知，对某一个变量求导，定义中需要该变量产生微小增量，为了保证物理意义的正确，我们希望该变量对加法是封闭的，而旋转矩阵或者四元数对加法都不封闭，所以引入李代数。SO3±π。
【视觉SLAM十四讲】第4讲 李群与李代数
博客标题不能为空我也没办法
09-30 906
第4讲 李群与李代数
视觉SLAM —— 李群与李代数
weixin_44623637的博客
05-30 1953
一、群 1.1 群的定义 群（Group）是一种集合加上一种运算的代数结构。把集合记作A，运算记作 · ，那么群可以记作G = （A，· ），群要求这个运算满足如下条件（封结幺逆——凤姐咬你）： 封闭性：∀a1,a2 ∈ A, a1 ·a2 ∈ A. 结合律： ∀a1,a2,a3 ∈ A, (a1 ·a2)·a3 = a1 ·(a2 ·a3). 幺元：∃a0 ∈ A, s.t. ∀a ∈ A, a0 ·a = a·a0 = a. 逆：∀a ∈ A, ∃a−1 ∈ A, s.t. a·a−1 = a0. .
SLAM与李群李代数
weixin_43205582的博客
10-21 563
SLAM与李群李代数概念李群与李代数的映射关系SO(3)上SE(3)上 概念 群是什么？ 官方概念：是一种集合加上一种运算的代数结构，且该运算满足“封结幺逆”四个性质 例如： 旋转矩阵满足一下性质 RRT=I,det(R)=1RR^T=I,det(R)=1RRT=I,det(R)=1 那么可以得到一个旋转矩阵集合 SO(3)={R∈ℜ3×3∣RRT=I,det(R)=1}SO(3)= \left...
视觉slam十四讲ch4李群和李代数（包含实践部分）
shikaiaixuexi的博客
10-12 678
slam十四讲第四讲李群李代数
SLAM十四讲-李群与李代数
weixin_53370601的博客
01-02 1120
学习SLAM十四讲的笔记，文章主要根据SLAM十四讲的内容和深蓝学院的网课所撰写的笔记，侵删。
视觉slam14讲——第4讲 李群李代数
leeayu的博客
10-26 5347
基础 1 李群 2 李代数 李代数求导1 基础1.1 李群群是只有一种运算的集合,拥有四种性质. 封闭性 结合律 幺元 逆 比如, 特殊正交群和特殊欧氏群 李群指有连续光滑性质的群, SO(3)和SE(3)在实数空间上是连续的.1.2 李代数每个李群都有对应的李代数, 李代数描述了李群的局部性质.李代数由一个集合,一和数域F, 一个二元运算 , 组成. 满足四条性质 封闭性 双线性 自反性 雅可
SLAM学习——李群与李代数
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Hansry的博客
07-09 1万+
1.李群与李代数基础三维旋转矩阵构成特殊正交群SO（3），而变换矩阵构成了特殊欧氏群SE（3）：其中特殊正交群SO(3)和特殊欧氏群SE(3),对加法不封闭，而对乘法封闭。则有：群，是一种集合加上一种运算的代数结构，主要满足有：封闭性、结合律、幺元、逆等性质。而李群，则是指具有连续光滑性质的群。对于李代数，考虑任意旋转矩阵 R,会随着时间变化而变化，即为时间的函数：R(t)。 则有：通过对其时间的
半闲居士视觉SLAM十四讲笔记（4）李群与李代数 - part 1 李群、李代数定义
youngpan1101的博客
05-02 3749
李群、李代数定义
视觉SLAM中的李群与李代数：优化与连续运动表示
在第三讲中，针对SLAM（同时定位与映射）中的位姿估计问题，讲解了如何通过李群与李代数的理论来简化优化过程。在三维空间中，刚体运动的描述涉及多种方法，如旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数。然而，旋转矩阵的...
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