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1.李群
李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续的3维曲面或流形）
三维旋转矩阵构成了 特殊正交群 SO(3)，而变换矩阵构成了特殊欧氏群 SE(3)：
但是，SO(3)和SE(3)只有定义良好的乘法，没有加法，所以难以进行取极
SLAM学习：李群李代数
最新推荐文章于 2024-01-02 16:25:11 发布
本文深入探讨了SLAM中的李群和李代数概念。介绍了李群SO(3)和SE(3)在三维旋转和平移中的作用，阐述了李代数作为李群的切空间，如何允许进行加法运算以方便分析。同时提到了Sophus库，这是一个基于Eigen库的开源工具，支持SO(3), SE(3), SO(2), SE(2)以及Sim(3)的计算，为SLAM开发者提供便利。"
127146574,10380171,C++快速入门：深入文件操作,"['C++', '开发语言']
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