相机标定基本原理及opencv标定参数含义

相机标定参数说明

图1. 相机标定涉及的坐标系转换

一. 图像物理坐标系与图像像素坐标系

如图所示，图像像素坐标系为o-uv，单位为像素；图像物理坐标系为o1-xy，单位mm。
图中(u0,v0)为图像像素坐标系中光轴投影坐标即主点坐标，1/dx,1/dy分别表示在x、y方向上每个像素的物理尺寸。γ为x,y不垂直时的扭曲系数，一般为0。
图像物理坐标系转换为图像像素坐标系的齐次矩阵为：

二. 相机坐标系与图像物理坐标系

如图，xy为图像物理坐标系，Xc,Yc,Zc为相机坐标系；根据相似三角形原理可得到：

相机坐标系与图像像素坐标系转换矩阵为：

三. 相机坐标系与图像像素坐标系

所以，相机内参矩可表示为：

即为Opencv中相机标定求得的内参矩阵，γ为图像物理坐标系中x,y不垂直时的扭曲系数，一般为0。

四. 世界坐标系与相机坐标系

世界坐标系与相机坐标都为右手坐标不会发生形变，所以世界坐标系通过刚体变换转换为相机坐标系。刚体变换指三维空间中当物体不发生形变时，对一个集合物体作旋转、平移的运动。
二者之间刚体变化的数学表达式为：

其中，XC代表摄像机坐标系，X代表世界坐标系。R代表旋转，T代表平移。R、T与摄像机无关，所以称这两个参数为摄像机的外参数(extrinsic parameter)可以理解为两个坐标原点之间的距离，因其受x,y,z三个方向上的分量共同控制，所以其具有三个自由度。

五. 相机畸变

1. 径向畸变
定义：使像素点产生径向位置偏差，又分为正向畸变（枕形畸变）和负向畸变（桶形畸变）。
特点：镜头形状缺陷造成的畸变，关于相机主光轴对称
数学模型：${\Delta }_r=k_1{r}^3+k_2{r}^5+k_3{r}^7+...$

其中，$r=\sqrt{u_d^2+v_d^2}$为像素点到中心点的距离；k1, k2, k3,…为径向畸变系数，若令$u_d=rsin\alpha ,v_d=rcos\alpha$，上式可表示为

2. 离心畸变
定义：光学系统的光学中心与几何中心不一致
特点：包含径向畸变+镜头主光轴不对称多造成的切向畸变
数学模型：

p1, p2为切向畸变系数
3. 薄棱镜畸变
定义：镜头设计缺陷，加工安装误差
特点：同时引起径向畸变和切向畸变，高价位镜头可忽略
数学模型：

s1,s2为薄棱镜畸变系数
4. 畸变补偿
假设实际图像点坐标为(ud,vd)，理想像素点为(uu,vu)，则

Opencv中calibrateCamera函数默认模式下输出畸变参数为：(k1,k2,p1,p2,k3)