相机标定参数说明
图1. 相机标定涉及的坐标系转换
一. 图像物理坐标系与图像像素坐标系
如图所示,图像像素坐标系为o-uv,单位为像素;图像物理坐标系为o1-xy,单位mm。
图中(u0,v0)为图像像素坐标系中光轴投影坐标即主点坐标,1/dx,1/dy分别表示在x、y方向上每个像素的物理尺寸。γ为x,y不垂直时的扭曲系数,一般为0。
图像物理坐标系转换为图像像素坐标系的齐次矩阵为:
二. 相机坐标系与图像物理坐标系
如图,xy为图像物理坐标系,Xc,Yc,Zc为相机坐标系;根据相似三角形原理可得到:
相机坐标系与图像像素坐标系转换矩阵为:
三. 相机坐标系与图像像素坐标系
所以,相机内参矩可表示为:
即为Opencv中相机标定求得的内参矩阵,γ为图像物理坐标系中x,y不垂直时的扭曲系数,一般为0。
四. 世界坐标系与相机坐标系
世界坐标系与相机坐标都为右手坐标不会发生形变,所以世界坐标系通过刚体变换转换为相机坐标系。刚体变换指三维空间中当物体不发生形变时,对一个集合物体作旋转、平移的运动。
二者之间刚体变化的数学表达式为:
其中,XC代表摄像机坐标系,X代表世界坐标系。R代表旋转,T代表平移。R、T与摄像机无关,所以称这两个参数为摄像机的外参数(extrinsic parameter)可以理解为两个坐标原点之间的距离,因其受x,y,z三个方向上的分量共同控制,所以其具有三个自由度。
五. 相机畸变
1. 径向畸变
定义:使像素点产生径向位置偏差,又分为正向畸变(枕形畸变)和负向畸变(桶形畸变)。
特点:镜头形状缺陷造成的畸变,关于相机主光轴对称
数学模型:
Δ
r
=
k
1
r
3
+
k
2
r
5
+
k
3
r
7
+
.
.
.
\Delta_r= k_1r^3+ k_2r^5+ k_3r^7+ ...
Δr=k1r3+k2r5+k3r7+...
其中,
r
=
u
d
2
+
v
d
2
r= \sqrt {u_d^2+v_d^2}
r=ud2+vd2为像素点到中心点的距离;k1, k2, k3,…为径向畸变系数,若令
u
d
=
r
s
i
n
α
,
v
d
=
r
c
o
s
α
u_d= rsinα, v_d= rcosα
ud=rsinα,vd=rcosα,上式可表示为
2. 离心畸变
定义:光学系统的光学中心与几何中心不一致
特点:包含径向畸变+镜头主光轴不对称多造成的切向畸变
数学模型:
p1, p2为切向畸变系数
3. 薄棱镜畸变
定义:镜头设计缺陷,加工安装误差
特点:同时引起径向畸变和切向畸变,高价位镜头可忽略
数学模型:
s1,s2为薄棱镜畸变系数
4. 畸变补偿
假设实际图像点坐标为(ud,vd),理想像素点为(uu,vu),则
Opencv中calibrateCamera函数默认模式下输出畸变参数为:(k1,k2,p1,p2,k3)