Amanda1m的博客

RPY角绕参考坐标系，绕定轴X（Roll）—Y（Pitch）—Z（Yaw）旋转，旋转矩阵左乘。顺序：绕X转γ，绕Y转β，绕Z转α公式：R(γ,β,α) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)欧拉角绕自身坐标系，绕动轴Z—Y—X旋转，旋转矩阵右乘。顺序：绕Z转α，绕Y转β，绕X转γ公式：R(α,β,γ) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)求α,β,γ角...

1 概述机器人学中有很多不同的模型，为了准确控制这些模型，要进行精准的辨识。系统辨识是通过测量来辨识模型的。一般来说有两种模型：参数模型和非参数模型。参数模型由几个参数来描述，这些参数足以描述模型在整个工作范围内的精度。例如包括传感器增益和偏移、连杆的DH参数和刚体惯性参数。参数化模型特别适合于描述机器人，其部件是人造的，其特性是受控和可理解的。非参数化模型包括脉冲响应，线性系统的...

公式不好打，放截图吧

转载自https://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/55094939?utm_source=distribute.pc_relevant.none-task如有侵权请告知，立即删除。国际期刊International Journal of Robotics Research Advanced Robotics Autonomous Rob...

埃斯顿六轴ER6-730-MI机器人clear;clc;L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);L2 = Link('d', 0, 'a', 20, 'alpha', 0);L3 = Link('d', 0, 'a', 5, 'alpha', pi/2);L4 = Link('d', 25, 'a', 0, 'alpha', -pi/2);...

参考代码https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80911704，作者：JojenZz这篇代码里面的modmyt06是一个SE3矩阵，我用size查看发现它不是4*4的而是1*1的，所以没法直接用modmyt06(1,4)提取出x方向上的平移。查看SE3文档说明后，使用命令transl将SE3的平移向量提取出来就可以用了，查看提取后的...