六轴机器人matlab工作空间分析心得

最新推荐文章于 2024-06-25 05:18:39 发布

Amanda1m

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分类专栏：六轴工业机器人文章标签： matlab 机器人工作空间

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37764065/article/details/88787776

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参考代码https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80911704，作者：JojenZz

这篇代码里面的modmyt06是一个SE3矩阵，我用size查看发现它不是4*4的而是1*1的，所以没法直接用modmyt06(1,4)提取出x方向上的平移。查看SE3文档说明后，使用命令transl将SE3的平移向量提取出来就可以用了，查看提取后的矩阵看到是一个1*3的，刚好是xyz。只需要改动for循环里的代码即可。

for n=1:1:30000
    q=[theta1(n) theta2(n) theta3(n) theta4(n) theta5(n) theta6(n)];
    T6=fkine(robot,q);
    T=T6.transl;
    plot3(T(1,1),T(1,2),T(1,3),'b.','MarkerSize',0.5);
end