六轴机器人matlab工作空间分析心得

参考代码https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/80911704,作者:JojenZz 

这篇代码里面的modmyt06是一个SE3矩阵,我用size查看发现它不是4*4的而是1*1的,所以没法直接用modmyt06(1,4)提取出x方向上的平移。查看SE3文档说明后,使用命令transl将SE3的平移向量提取出来就可以用了,查看提取后的矩阵看到是一个1*3的,刚好是xyz。只需要改动for循环里的代码即可。

for n=1:1:30000
    q=[theta1(n) theta2(n) theta3(n) theta4(n) theta5(n) theta6(n)];
    T6=fkine(robot,q);
    T=T6.transl;
    plot3(T(1,1),T(1,2),T(1,3),'b.','MarkerSize',0.5);
end


 

评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值