车牌识别项目（3）sobel算法边缘检测

sobel算法边缘检测

小梅哥书上的教程讲得很好

《小梅哥-FPGA系统设计与验证实战指南_V24》P836 7.11

sobel算法做边缘检测其实也是一种二值化的预操作，在完成sobel处理后，与阈值进行比较，即完成了二值化，但这个阈值可以通过OTSU算法来计算出

简单定义：卷积是分析数学中一种重要的运算。

设:f(x),g(x)是R1上的两个可积函数，作积分：

可以证明，关于几乎所有的实数x，上述积分是存在的。这样，随着x的不同取值，这个积分就定义了一个新函数h(x)，称为函数f与g的卷积，记为h(x)=(f*g)(x)。

容易验证，(f * g)(x) = (g * f)(x)，并且(f * g)(x)仍为可积函数。这就是说，把卷积代替乘法，L1（R1）空间是一个代数，甚至是巴拿赫代数。

卷积与傅里叶变换有着密切的关系。利用一点性质，即两函数的傅里叶变换的乘积等于它们卷积后的傅里叶变换，能使傅里叶分析中许多问题的处理得到简化。

由卷积得到的函数f*g一般要比f和g都光滑。特别当g为具有紧致集的光滑函数，f为局部可积时，它们的卷积f * g也是光滑函数。利用这一性质，对于任意的可积函数f，都可以简单地构造出一列逼近于f的光滑函数列fs，这种方法称为函数的光滑化或正则化。

Sobel算子的理解

sobel算子主要用于获得数字图像的一阶梯度，常见的应用和物理意义是边缘检测。

原理

算子使用两个33的矩阵（图1）算子使用两个33的矩阵（图1）去和原始图片作卷积，分别得到横向Ｇ（ｘ）和纵向Ｇ（ｙ）的梯度值，如果梯度值大于某一个阈值，则认为该点为边缘点

Gx方向的相关模板：

Gy方向的相关模板：

看了网上的很多资料，都把卷积和相关的概念给弄糊了，书上给的Sobel的模板不是卷积模板，而是相关模板，因为卷积的话要先将模板旋转180****度以后再与图像做相关的操作。

所以Sobel的卷积模板是：

体计算如下：

图像的每一个像素的横向及纵向灰度值通过以下公式结合，来计算该点灰度的大小：

通常，为了提高效率使用不开平方的近似值：

然后可用以下公式计算梯度方向：

OpenCV还提供了一个scharr函数，比Sobel算子更为精准，也是3x3的模板。

hu/)，比Sobel算子更为精准，也是3x3的模板。

因为Sobel算子只是求取了导数的近似值，当内核大小为3时,以上Sobel内核可能产生比较明显的误差。为解决这一问题，OpenCV提供了 Scharr 函数，但该函数仅作用于大小为3的内核，该函数的运算与Sobel函数一样快，但结果却更加精确

4.代码

module sobel (
	input                       rst,
	input                       pclk,
	
	input                       ycbcr_hs,
	input                       ycbcr_vs,
	input                       ycbcr_de,
	input        [7:0]          fazhi,
	output reg                  data_out,
	output                      sobel_hs,
	output                      sobel_vs,
	output                      sobel_de,
	 input  [7:0]               p1,
	input  [7:0]                p3,
	input  [7:0]                p2,
	input    [1:0]              zt,
	output reg                  data_out_pd
	
);
reg  [7:0]  p11,p12,p13;
reg  [7:0]  p21,p22,p23;
reg  [7:0]  p31,p32,p33;

reg  [9:0]  x1,x3;
reg  [9:0]  y1,y3;
reg  [9:0]  abs_x,abs_y;
reg  [10:0] abs_g;

reg [8:0] hs_buf ;
reg [8:0] vs_buf ;
reg [8:0] de_buf ;
reg [7:0] fazhi_;
always fazhi_=fazhi;
always@(posedge pclk)//9个8位reg做移位计算，每次移入3个，并移出3个
begin
	p11 <= p1;
	p21 <= p2; 
	p31 <= p3;
	
	p12 <= p11;
	p22 <= p21;
	p32 <= p31;
	
	p13 <= p12;
	p23 <= p22;
	p33 <= p32;
end

always@(posedge pclk)//sobel做卷积的核心代码
begin
	x1 <= {2'b00,p11} + {2'b00,p31} + {1'b0,p21,1'b0};
	x3 <= {2'b00,p13} + {2'b00,p33} + {1'b0,p23,1'b0};
	
	y1 <= {2'b00,p11} + {2'b00,p13} + {1'b0,p12,1'b0};
	y3 <= {2'b00,p31} + {2'b00,p33} + {1'b0,p32,1'b0};
end

always@(posedge pclk)
begin
	abs_x <= (x1 > x3) ? x1 - x3 : x3 - x1;
	abs_y <= (y1 > y3) ? y1 - y3 : y3 - y1;
	abs_g <= abs_x + abs_y;
end

always@(posedge pclk)
begin
/*if(zt==2'b11)
data_out <= (abs_g >65)? 1:0;
else
*/
	data_out <= (abs_g >fazhi_)? 1:0;
	
	
end
//hs vs de delay 9 clock
always@(posedge pclk or negedge rst)
begin
  if (!rst)
  begin
    hs_buf <= 9'd0 ;
    vs_buf <= 9'd0 ;
    de_buf <= 9'd0 ;
  end
  else
  begin
    hs_buf <= {hs_buf[7:0], ycbcr_hs} ;
	 vs_buf <= {vs_buf[7:0], ycbcr_vs} ;
	 de_buf <= {de_buf[7:0], ycbcr_de} ;
  end
end

assign sobel_hs = hs_buf[8] ;
assign sobel_vs = vs_buf[8] ;
assign sobel_de = de_buf[8] ;
	 
endmodule