利用统计滤波方法去除空中漂浮物 以及去噪

//统计滤波
//#include "pch.h"
//#include <iostream>
//#include <pcl/io/pcd_io.h>
//#include <pcl/point_types.h>
//#include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> 
//int
//main (int argc, char** argv)
//{  
//	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
//	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);   // 定义读取对象  
//	pcl::PCDReader reader;  // 读取点云文件  
//	reader.read<pcl::PointXYZ> ("F://cout-saved//back_1.pcd", *cloud);   
//	std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;  
//	std::cerr << *cloud << std::endl;   
//	// 创建滤波器，对每个点分析的临近点的个数设置为50 ，并将标准差的倍数设置为1  这意味着如果一   
//	//个点的距离超出了平均距离一个标准差以上，则该点被标记为离群点，并将它移除，存储起来  
//	pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;   //创建滤波器对象  
//	sor.setInputCloud (cloud);