基于近距离的测距感知传感器调研以及扩展介绍

首先想实现的目的是：（有两个，第一个是距离检测；第二个是已完成的码垛箱体边缘位置检测。）

1、在码垛机器人的三面装上传感器，实现前、左、右的距离感知。（环境是：机器人需要进入码头的大集装箱里边，实现在集装箱内部的码垛，该集装箱内部是类似于锯齿状的结构，所以左右不能用点激光来进行距离的检测，至少应该是线激光。前边要检测的是距离已完成的码垛箱体的距离位置。）

2、找到已完成的部分码垛的箱体的边缘位置，从而引导下一步码垛时的位置矫正。

---------------------1针对于第一个问题的调研：

首先与伟景公司进行沟通，他们推荐使用基于tof原理来实现左右距离的感知：

(1)TOF：OF是3D深度摄像头的其中一种方案，是结构光的同门师弟。TOF是“time-of-flight”的简称，也叫“飞行时间测距法“。

原理是通过向目标物体打光，测量光在镜头和物体之间传输时间来测距，通过这些数据来判断这个物体距离我们有多远，进而知道画面里每一个物体的距离，从而实现深度图，最后就可以直接绘制出立体图像达成3D立体深度感应。

(2)基于TOF的光源分类：

不同类型TOF相机会使用不同的光源，有LED的，也有激光的。

(3)介绍：

TOF这个3D模块中最核心的器件在于TOF芯片，它集众多功能于一身，包括驱动投射器，接收反