CubeMX 配置正交编码器的辛酸历程

• 如果要伺服或者测量，不可避免要接触编码器，这里我用于小车底盘里程计。

• 环境：STM32 F103ZET6 + CubeMX + KeilV5

首先给出一个别人的教程：http://www.eemaker.com/stm32cubemx-encoder.html?tdsourcetag=s_pctim_aiomsg

有了别人的，还要你干啥？请君为我侧耳听

我按照上述教程配置后，无论如何都不能读出数据，最后的最后（放结论）：

红框我的默认值是0。。。。

改成这个数，就奇迹般地好了！

折腾了一天+++++（凌晨3点还没弄好）

//接下来还有一点正经的

上面谈到，编码器向上计数到0xFFFF（16位）数据很有限，一不小心就溢出（再从0开始），这是ST节省成本的手段。。

通过参考文章[1]，可以通过强制类型转换把他搞成short类型，这样就把一个16位的数变成了有正有负，方便使用。

那么16位不够用的问题又怎么解决呢？作为一块32位单片机，我们可以骄傲地定义一个int变量，用来存储。

具体操作方法：

• 定义int类型 num变量，存储总脉冲个数
• 开启一个定时器， 在定时器IRQHandler里面把当前编码器数值读取到temp临时变量，然后 num+= temp。这里的temp还可以来理解为速度值（单位时间的脉冲数，突然想起最早做速度PID就这样搞的）
• 给编码器寄存器写入0，清空之。只要定时器频率设定合理（运动速度不会导致在编码器清空前溢出），那么永远不会溢出。

以上方法实测可用，踩坑好久，希望对大家有帮助！

参考

[1] stm32中编码器模式读出“负数”的问题