机器人视觉分拣设计流程

• 本科毕设，在此回顾一下

1. 手眼标定，确定相机坐标系与机器人系统坐标系之间的几何变换。
2. 目标检测与位姿估计，确定物体在相机坐标系中的位姿
3. 通过手眼矩阵，确定在机器人坐标系下物体的位姿。
4. 确定合适的抓取位置，用于规划机器人
5. 给机器人发送执行命令，抓取后放到指定位置

• 当年做这套毕设，没资金没硬件，决定用ROS仿真，后来还是巧合有信息学院研究生师兄也做这个题目，他有桌面机器人，由于机械臂方案换来又换（最早还打算自制机械臂…）浪费大量时间，视觉工作也草草了事。
• 在此给做同样工作的同学一点建议：最好是先深入做好一项工作，其他的部件先使用成品。自己想做的核心工作做好了，再去搞附加部分，这样出来的成果才更有深度