- 罗德里格公式说明了轴角表示方式,以及和旋转矩阵之间的关系。
参考与致谢
罗格里德旋转计算
https://www.cnblogs.com/wtyuan/p/12324495.html
——————————
- 文中 v ⋅ k ⋅ k v\cdot k \cdot k v⋅k⋅k 点乘两次是向量投影表示,而且分母由于都是单位向量,变成了1,省略不写。
向量投影时,我们要考虑大小和方向。
大小好说, v v v的模乘以 c o s θ cos \theta cosθ即可得到。
另外就是要考虑方向,和 k k k同向,也就是要乘以 k ∣ k ∣ \frac{k}{|k|} ∣k∣k。又 c o s θ = v ⋅ k ∣ v ∣ ⋅ ∣ k ∣ cos \theta=\frac{v \cdot k}{|v| \cdot|k|} cosθ=∣v∣⋅∣k∣v⋅k,带入即可得到 v ⋅ k ⋅ k v\cdot k \cdot k v⋅k⋅k