小白学PCL笔记（一）——PCD/PLY文件的可视化

前言

刚开始接触点云，主要是利用PCL库进行点云的学习，想将自己的学习过程记录下来，算是督促自己学习吧。第一次写博客，如果哪些地方做的不好，还请大家指正。
刚开始学点云的时候，通过可视化工具有助于我们更好的理解点云，以及相关算法对点云进行的操作。

一、可视化工具

主要是借助PCLVisualizer工具对PCD格式和PLY格式的点云进行可视化，以便后续在对点云进行一些复杂的操作时，可以分别对处理前后的点云进行可视化，以便更好的理解那些复杂的操作。

二、使用步骤

1.引入库

代码如下（示例）：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

2.读入数据

代码如下（示例）：

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
	pcl::io::loadPLYFile("xxx.ply",*cloud);        //读取ply格式的点云文件，如果需要读取pcd格式的点云文件，只需将PLYFile换成PCDFile即可
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("demo");  //创建一个可视化窗口并命名为demo
	viewer.addPointCloud(cloud,"ply_viewer"); 
	while(!viewer.wasStopped())                    //可视化
	{
		viewer.spinOnce();
	}
}

3.可视化界面

后记

第一次写博客，缺乏经验，先少写点，希望自己可以坚持下去。
Note：在VS中添加注释：ctrl+k+c （可单行也可多行）
取消注释：ctrl+k+u