前言
刚开始接触点云,主要是利用PCL库进行点云的学习,想将自己的学习过程记录下来,算是督促自己学习吧。第一次写博客,如果哪些地方做的不好,还请大家指正。
刚开始学点云的时候,通过可视化工具有助于我们更好的理解点云,以及相关算法对点云进行的操作。
一、可视化工具
主要是借助PCLVisualizer工具对PCD格式和PLY格式的点云进行可视化,以便后续在对点云进行一些复杂的操作时,可以分别对处理前后的点云进行可视化,以便更好的理解那些复杂的操作。
二、使用步骤
1.引入库
代码如下(示例):
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
2.读入数据
代码如下(示例):
int main()
{
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPLYFile("xxx.ply",*cloud); //读取ply格式的点云文件,如果需要读取pcd格式的点云文件,只需将PLYFile换成PCDFile即可
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("demo"); //创建一个可视化窗口并命名为demo
viewer.addPointCloud(cloud,"ply_viewer");
while(!viewer.wasStopped()) //可视化
{
viewer.spinOnce();
}
}
3.可视化界面
后记
第一次写博客,缺乏经验,先少写点,希望自己可以坚持下去。
Note:在VS中添加注释:ctrl+k+c (可单行也可多行)
取消注释:ctrl+k+u