PCD可视化

最新推荐文章于 2024-08-08 04:56:06 发布

小邋遢-lxh

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本文链接：https://blog.csdn.net/LIU2089735320/article/details/89364751

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在/home目录下创建PointCloud文件夹，并在其中建立view_pcd和build子文件夹，接着编写view_pcd.cpp源代码及CMakeLists.txt配置文件。完成代码编写后，通过终端执行make命令编译程序，然后运行view_pcd程序以实现PCD文件的可视化。

摘要由CSDN通过智能技术生成

PCD可视化

在home下，新建文件夹PointCloud（我建在这里，大家随意），在PointCloud文件里继续新建文件夹view_pcd，在view_pcd文件里继续新建空文件夹build，同时新建文档view_pcd.cpp和CMakeLists.txt，到此，新建操作结束。
在这里插入图片描述其中，view_pcd.cpp的代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件 
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件 
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("/home/terry/PointCloud/bin2pcd/velodyne/pcd/1.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
{
        PCL_ERROR("Couldn't read file te